每個三角網格可能被多個視角所看到，但每個三角網格只選擇乙個視角獲取紋理
視角的選擇應當考慮到以下因素：
三角網格在視角中的可視性
三角網格在視角影象的細節豐富程度
三角網格在視角影象中的尺度
相鄰三角網格盡量具有相同視角
法向量與負視線方向的夾角要小於一定值
視線方向與相機朝向的夾角要小於一定值
碰撞檢測(bvh)
馬爾科夫隨機場
\[e(l)=\sum_ \in \text } e_}\left(f_, l_\right)+\sum_, f_\right) \in \text } e_}\left(f_, f_, l_, l_\right)
\]紋理細節--投影三角形的平均梯度（一般轉化為灰度圖）
尺度--投影三角形的面積
\[e_}=-\int_, l_\right)}\left\|\nabla\left(i_}(p)\right)\right\|_ \mathrm p \\
l_ \quad 表示視角\\
\nabla\left(i_}(p)\right)表示投影點處的梯度\\
\phi\left(f_, l_\right)表示三角形的投影區域
\]由於畫素離散性，在投影三角形上均勻取點計算梯度平均值，再乘以三角形面積。
\[e_}=\left[l_ \neq l_\right]
\]如果兩個三角網格不相鄰新增罰項
視覺幾何（三維重建）
射影平面之齊次座標 老闆是搞三維重建的，最近跟著學了些數學知識。做一些筆記，以備查詢。第一點，為什麼需要齊次座標？簡單地說明一下，在一維空間中的一條線段上取一點x，然後我們想轉移x的位置，那我們應該是x x k，但我們能使用一維的矩陣來表示這變換嗎？不能，因為此時一維的矩陣只能讓x點伸縮。但如果變成...
opencv三維重建 三維重建 SLAM相關
wayne cvpr2020 oral 立體視覺cost volume構建新方法,效能soa,視訊記憶體和執行時間大幅降低 雙目立體視差圖進行三維點雲重建 opencv3.4.1 pcl1.8 用vs opencv3.1從雙目立體視差圖中重建三維點雲 使用opencv以及pcl將2d影象轉換為3d點...
三維重建方法
三維重建技術就是要在計算機中真實地重建出該物體表面的三維虛擬模型，構建乙個物體完整的三維模型，大致可以分為三步 1.利用攝像機等影象採集裝置對物體的點雲資料從各個角度釆集，單個攝像機只能對物體的乙個角度進行拍攝，要獲得物體表面完整資訊，需要從多個角度對物體拍攝 2.將第一步獲得的各視角點雲資料變換到...