參考座標系
1.計算機影象座標系（pixel coordinate system)
用o0-uv表示
2.成像平面座標系（retinal coordinate system)
用o1-xy表示
3.攝像機座標系（camara coordinate system）
用oc-xcyczc表示
4.世界座標系（world coordinate system）
o-xwywzw
我們的目的是要求出世界座標系和物體座標系之間的關係：
也可寫成：
需要標定的引數
外部引數----r和t
攝像機的外部引數用來描述攝像機座標系與世界座標系之間的關係，它表明了攝像機處在世界座標系中的位置和方位。
r 有9 個元素，但是因為r 是單位正交矩陣，滿足6 個正交約束關係，所以實際上旋轉矩陣r 只有3 個獨立的引數。
t也有3個引數。
因此共有6個獨立的外部引數。
內部引數k
主要包括影象主點座標 (u0 ,v0 )，u軸和v 軸的尺度因子 fu、fv 以及透鏡的傾斜因子s（一般認定為0）
這樣共有4個獨立的內部引數。
標定方法
最簡單的標定方法是直接線性變換方法，是 abdel-aziz 和karara 首先於1971 年提出的。
不失一般性，讓l23=1，這樣總共有11個引數。這樣如果知道參照物上n（n>5）個點的座標，便可以通過線性最小二乘法來計算。
還有其他的標定方法，都需要乙個參考物體，這樣每次得用乙個一直物體去測，太麻煩，解決的辦法是自標定
自標定需要用到射影幾何的知識
攝影幾何
n 維射影空間pn 的點可以用n+1 維向量座標表示x=[x1,x2,…,xn+1]，其中至少有乙個值不為0。這樣的座標被稱為齊次座標，除非特殊說明，認為點和向量座標為同一表示。兩個n+1 維點x 和y 相等，當且僅當存在非零值λ使得對任意i（1≤i≤n+1），有xi=λyi，表示為x ∼ y 。
通常稱向量值 xn+1=0 的點為無窮遠點，這個概念和仿射空間an 緊密相連，在2.2 節會詳細的描述。
直射變換是射影空間下的一種對映，它保持了共線性。pm 到pn 的直射變換可以用（m+1）×（n+1）維矩陣h表示，點的線性直射變換可以表示為x
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三維重建方法
三維重建技術就是要在計算機中真實地重建出該物體表面的三維虛擬模型，構建乙個物體完整的三維模型，大致可以分為三步 1.利用攝像機等影象採集裝置對物體的點雲資料從各個角度釆集，單個攝像機只能對物體的乙個角度進行拍攝，要獲得物體表面完整資訊，需要從多個角度對物體拍攝 2.將第一步獲得的各視角點雲資料變換到...