最近專案成員在做機械人上層開發時，經常說到pt模式和pvt模式。一直沒搞懂這兩種模式的實際差別。上網檢索進行學習......
ref link：
pt模式： 位置-時間路徑插值演算法
pvt模式：位置-速度-時間路徑插值演算法
普通特點：pt和pvt演算法將一系列的點與時間寫入到控制卡中，在每個取樣建立乙個實時的位置。pvt插值型別需要每個點上的附加的資料—速度。乙個點可以有多個維度（多軸）。
pt演算法：在使用者定義的」位置和時間」點之間，pt演算法計算出乙個合適的速度曲線。pt演算法保證控制卡的軌跡計算符合每乙個已知的點和時間。分段速度簡單的由位置和時間的差分計算出來。
簡單pt例程：例如，乙個梯形速度運動可以由一系列的位置和時間點構成（如下圖）：
（待補充......）
什麼時候用pt模式演算法呢？：pt演算法對於近距離的點位運動或者低速度的運動很合適。它是非常簡單的演算法，需要很少的計算量，因此計算速度很快。在低效能的運動系統中很受歡迎。但，如果點之間間隔太大，那麼運動將會很粗糙，因為每一段的加速度將會顯得不連續。每個點之間的加速度是瞬時的。最好保證點的跨距在幾個取樣點之間。
-------------------------------------分割線----------------------------
pvt演算法：在使用者定義的「位置，速度，時間」點之間，pvt演算法計算出合適的jerk引數（加加速度，非恆定加速度）。這個演算法保證軌跡計算合符每個已知點的位置、速度和時間。
簡單pvt例程：
什麼時候用pvt模式演算法呢？：pvt演算法對於平滑軌跡和軌跡跟蹤非常有效。位置軌跡點可以間隔很近，也可以間隔很大。例如：對於複雜的路徑，那麼點位需要間隔很近；對於簡單的路徑，那麼點位可以間隔很大。pvt可以手動指定點位置，但最困難的是確定每個點的合適速度值。
pt插補：
pvt插補：
命運 （動態規劃）
穿過幽谷意味著離大魔王lemon已經無限接近了！可誰能想到，yifenfei在斬殺了一些蝦兵蟹將後，卻再次面臨命運大迷宮的考驗，這是魔王lemon設下的又乙個機關。要知道，不論何人，若在迷宮中被困1小時以上，則必死無疑！可憐的yifenfei為了去救mm，義無返顧地跳進了迷宮。讓我們一起幫幫執著的他...
命運（動態規劃）
problem description 穿過幽谷意味著離大魔王lemon已經無限接近了！可誰能想到，yifenfei在斬殺了一些蝦兵蟹將後，卻再次面臨命運大迷宮的考驗，這是魔王lemon設下的又乙個機關。要知道，不論何人，若在迷宮中被困1小時以上，則必死無疑！可憐的yifenfei為了去救mm，義無...
命運 （動態規劃）
穿過幽谷意味著離大魔王lemon已經無限接近了！可誰能想到，yifenfei在斬殺了一些蝦兵蟹將後，卻再次面臨命運大迷宮的考驗，這是魔王lemon設下的又乙個機關。要知道，不論何人，若在迷宮中被困1小時以上，則必死無疑！可憐的yifenfei為了去救mm，義無返顧地跳進了迷宮。讓我們一起幫幫執著的他...