在workspace中建立自己的包
在包中編寫屬於自己的程式
寫完程式之後對程式的編譯
記錄一下c++**和py**的開頭格式
總結1，總的來說就是節點與節點之間的通訊，節點代表機械人的某種功能，多個節點互相作用來控制機械人
啟動流程：
roscore->啟動rosmaster
rosrun->package(找到功能包)->exe(經過編譯make後形成的可執行檔案)->創造乙個節點->想幹啥幹啥
同理用多個終端開起多個執行檔案形成多個節點，節點名字和可執行檔案名字沒鳥關係
2，py檔案不同的是不需要可執行檔案，py**本身就是可執行檔案，記得右鍵屬性裡更改它的使用許可權
rosrun ->package(找到功能包)->name.py->創造乙個節點->想幹啥幹啥
具體該部分的**演示：
roscore
ctrl+alt+t //開啟新終端
rosrun package_name exe_name
rosrun package_name exe_name.py
catkin就是整個ros的創作空間，相當於乙個project，在安裝完ros之後
mkdir -p ~
/catkin_ws/src
cd ~
/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~
/catkin_ws
catkin_make
catkin_make之後，還要更新環境source devel/setup.bashname_pkg，後面的都是包的依賴：也就是被人寫好的包自己這個包裡直接可以用，以下**就依賴了三個包(以下在catkin_ws/src的終端中操作)
catkin_create_pkg name_pkg std_msgs rospy roscopinclude和src，c++檔案都放在src裡面，需要自己建立乙個scripts用來放py檔案。
就記錄一下：
c++程式編寫： 到包的src檔案中開啟終端輸入touch ***x.cpp建立c++檔案
python程式編寫: 在包中建立乙個stricpt資料夾專門存放py**，同理touch ***xx.py
1.c++檔案的操作：
每個包裡都有cmake檔案，開啟以後在
declare a c++ library下面,install上面
加入
add_executable
(exe_name src/name.cpp)
target_link_libraries
(exe_name $
)
然後老規矩catkin_make source…
2.py檔案的操作：
在stricpt裡面，右鍵py屬性許可權變成可執行檔案，然後出去cmake，直接用
c++格式:
#include
intmain
(int argc,
char
**ar**)
#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
import rospy
deffunction_name()
:while
not rospy.is_shutdown():
rate.sleep(
)if __name__ ==
'__main__'
try:
function_name(
)except rospy.rosinterruptexception():
pass
以上就是整個workspace的搭建，完全寫給自己看，以後可以快速回憶。強烈推薦古月居老師，看完21講幫助巨大ROS 1 在zsh中安裝ros
參考 ros install wiki 平台 ubuntu 14.04 64bit ros 版本 indigo sudo apt key adv keyserver hkp sks keyservers.net 80 recv key 421c365bd9ff1f717815a3895523baee...
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