在ROS中使用nodelet

nodelet的作用:減少在ros中傳遞資料的延遲。在同乙個程序內，執行多個node，通過指標傳遞資料，使得程序內訊息傳遞時不產生複製成本。

下面是乙個使用nodelet原始檔的例子：

namespace nodelet_tutorial_math
private
:virtual
void
oninit()
void
callback
(const std_msgs::float64::constptr& input)
ros::publisher pub;
ros::subscriber sub;
double value_;};
pluginlib_export_class
(nodelet_tutorial_math::plus, nodelet::nodelet)
}

自定義nodelet::nodelet的子類，並實現void oninit()函式取代main函式。最後為了允許類被動態載入，使用巨集pluginlib_export_class(nodelet_tutorial_math::plus, nodelet::nodelet)將該類標記為匯出類。

與普通的package相比，使用nodelet還需要新增乙個外掛程式描述檔案：

"lib/libnodelet_math"
>
<
class
name
="nodelet_tutorial_math/plus" type=
"nodelet_tutorial_math::plus" base_class_type=
"nodelet::nodelet"
>
a node to add a value and republish.
<
/description>
<
/class
>
<
/library>

因為使用nodelet生成的不是可執行檔案，所以在cmakelists.txt檔案中不需要add_executable()

cmake_minimum_required
(version 2.8.3)
project
(nodelet_tutorial_math)
find_package
(catkin required components nodelet roscpp std_msgs)
## setup include directories
include_directories($)
catkin_package
(  libraries nodelet_math
catkin_depends nodelet roscpp std_msgs
)## create the nodelet tutorial library
add_library
(nodelet_math src/plus.cpp)
target_link_libraries
(nodelet_math $
)

如果是通過roslaunch啟動，則launc**件的示例如下：


"nodelet" type=
"nodelet" name=
"manager1"  args=
"manager" output=
"screen"
/>
"nodelet" type=
"nodelet" name=
"plus" args=
"load nodelet_tutorial_math/plus manager1" output=
"screen"
>
<
/node>
"nodelet" type=
"nodelet" name=
"plus2" args=
"load nodelet_tutorial_math/plus manager1" output=
"screen"
>
<
/node>
"nodelet" type=
"nodelet" name=
"plus3" args=
"standalone nodelet_tutorial_math/plus" output=
"screen"
>
<
/node>
<
/launch>

其中，plus和plus2節點均與manager1相關連，而plus3則為普通node。

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