fanuc機械人的動作型別詳解
動作型別是指向指定位置的移動軌跡。具體分為：關節動作、直線動作和圓弧動作。
關節動作（j）：不進行軌跡控制和姿勢控制
關節動作是將機械人移動到指定位置的基本方法。機械人沿著所有軸同時加速，在示教速度下移動後，同時減速後停止。移動軌跡通常為非線性。關節移動的速度，以相對最大移動速度的百分比來記述。移動中的刀具/工具姿勢不受控制。
舉例：j p80% cnt50
直線動作（l）：進行軌跡控制/姿勢控制
直線動作是以線性方式對從動作開始點到結束點的刀尖點移動軌跡進行控制的一種移動方法。在對結束點進行示教時記述動作型別。直線移動速度的指定，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec中進行選擇。將開始點和目標點的姿勢進行分割後對移動中的刀具姿勢進行控制。
舉例：l p500mm/sec fine
圓弧動作（c）：進行軌跡控制/姿勢控制
圓弧動作是從動作開始點通過經由點到結束點以圓弧方式對刀尖點移動軌跡進行控制的一種移動方法。其在乙個指令中對經由點和目標點進行示教。圓弧移動速度的指定，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec中進行選擇。將開始點、經由點、目標點的姿勢進行分割後對移動中的刀具姿勢進行控制。
舉例：j p100% fine //開始點
c p //經由點
：p80% fine //結束點
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