發那科機械人應用專案大揭秘
fanuc ir picktool是對傳送帶上的工件使用相機或光電感測器等裝置進行檢測，機械人配合傳送帶的運動對工件進行動態拾取的定製化軟體。該軟體提供了多台機械人共享一條傳送帶上工件資料資訊的應用，支援一台機械人同時對應多條傳送帶進行跟蹤的應用。在ir picktool軟體應用中，機械人可以通過佇列管理或視覺跟蹤實現對傳送帶上運動的工件追蹤功能。
利用ir picktool對跟蹤系統進行除錯，步驟如下：
1.示教用電腦的設定（如使用示教器除錯，不需要該步驟）ir picktool中，通過電腦對ir picktool進行設定時，需要對電腦進行設定。
2.機械人間的通訊設定（如只有一台機械人，不需要該步驟）在使用ir picktool跟蹤時，機械人控制器間會存在大量的資訊交換。如果發生通訊延遲，會影響系統的效能。因此，機械人間的通訊是由機械人控制器間建立的本地網路構成，不會受到其他通訊的通訊量影響。構建機械人間通訊設定時，需要注意以下事項：
3.脈衝編碼器的連線和設定安裝脈衝編碼器時，注意脈衝編碼器的安裝位置不會與機械人產生干涉，也不會進入相機的視野。相比較脈衝編碼器直接安裝於傳送帶的驅動軸、從動軸，在編碼器前端安裝旋轉盤，使旋轉盤與傳送帶直接接觸進行旋轉的方式，能夠更加精確地測量傳送帶的
4.相機的連線和設定（僅視覺跟蹤，佇列管理跟蹤時不需要該步驟）
在相機上安裝鏡頭，設定於傳送帶上方，使相機光軸與傳送帶表面垂直。設定相機時，使傳送帶的傳送方向與相機影象尺寸較大側相同。確保相機在傳送帶傳送方向上視野寬敞。
5.觸針tcp的設定在對跟蹤座標系的設定、相機標定、感測器位置/托盤位置設定的過程中都需要使用觸針tcp進行設定。如果有多台機械人，需要所有機械人都進行該作業。由於觸針一旦卸下後，如果無法保證能夠正確地重新安裝到機械人上，則設定的tcp無效，需要重新進行tcp設定。因此，在機械人程式的位置示教之前，建議機械人一直保持安裝觸針的狀態。
6.機械人工作單元的設定在完成硬體的連線和設定後，需對ir picktool中的引數（機械人、傳送帶、固定工作站等）進行設定。ir picktool 的設定可在工作單元內的任意機械人控制器上進行。但是不能同時在2臺控制器上進行ir picktool的設定。
7.視覺程式的示教（僅視覺跟蹤，佇列管理跟蹤時不需要該步驟）
在進行視覺跟蹤時，需要對相機進行設定和標定工作。在完成標定工作後，需要完成視覺程式的示教。
8.機械人程式的示教在視覺模板中基準位置設定後，可進行機械人的位置示教工作，編寫具有跟蹤動作的機械人程式。如安裝有ir picktool plug & play模組時，系統中將帶有標準tp程式。9.追蹤動作的微調基本動作示教結束後，需要對各個機械人分別進行微調。在跟蹤程式拾取位置之後，輸入待機指令。機械人運動至拾取工件的位置正上方後，停止傳送帶，暫停程式。確認機械人的位置和工件位置的偏移量。如有偏移，點動機械人移動至正確位置，並將正確位置輸入機械人中。
在使用相機檢出工件時，如果相機認識的跟蹤座標系和各個機械人認識的跟蹤座標系有偏移，則跟蹤動作會發生錯誤。該誤差會以「如果工件不旋轉，則補償正確，如果工件旋轉，則發生偏移」的形式發生。此時可以通過adj_ofs程式進行補償，對機械人的拾放精度進行補償。
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