老師，在了解了fanuc工業機械人的外圍裝置介面之後，如果我還想對工業機械人進行二次開發，除使用i/o通訊方式外，還有沒有什麼其他的方式呢？
當然有！i/o通訊方式是最為簡單的一種機械人與外圍裝置通訊的方式，很多視覺系統都是基於i/o方式通訊實現的，但工業中還有很多網路通訊協議，其中乙太網通訊就是常見的一種。在之前的課程中已經講解了fanuc工業機械人乙太網的設定，並且也實現了基於simulation的監控，同時各位同學也掌握了karel程式下檔案的讀寫方式，而這些就是乙太網通訊的實現基礎，接下來只需要了解幾個函式，就可以開始乙太網的socket通訊了。
step one：安裝軟體包
安裝usersocket msg(r648)軟體包，光有karel不行，一定要安裝這個軟體包，否則是無法實現socket通訊的。
step two：檢查通訊
在程式中測試是否可以連線伺服器時可使用msg_ping函式，該內建函式用於檢測與遠端主機是否可網路通訊，使用該函式後，工業機械人乙太網通訊埠將傳送ping資料報並等待返回，若無返回，則表示無法連線對方裝置。
該函式有兩個形參，第乙個形參是字串引數，用於設定所連線的物件主機，第二個引數是整型引數，返回當前函式的執行狀態，若不為0則代表有錯誤發生。
step three：建立tcp隧道
該函式就是用於建立tcp通訊隧道，對於伺服器標籤和客戶端標籤其執行方式是不一樣的，若該函式用於主機標籤通訊，則只有當有客戶端連線上時才會有返回值，否則一直等待。若用於客戶端標籤通訊，則只要對方伺服器允許連線則輸出返回值，程式繼續執行。
step four：檔案讀寫
與其他所有高階語言實現socket通訊方式一樣，建立連線之後就是對檔案進行讀寫，此處可以參考之前我們課程中關於日誌讀寫的部分，但是需要注意是以互動方式開啟檔案，否則通訊是無法成功的。
step five：關閉隧道
msg_ disco (string, integer)
該函式用於關閉tcp通訊隧道。在嘗試任何連線前，建議先用msg_disco內建函式嘗試關閉標籤可能已建立的通訊隧道，也就是說無論是否之前已經建立了連線，當你需要連線的時候都需要先呼叫這個函式。同時當需關閉或丟失通訊連線時都需要關閉通訊隧道，以避免記憶體洩露，也就是說一旦建立其通訊隧道，則只要機械人系統不重啟，則已經建立的連線就會一直保持，無論當前執行的是tp還是其他的pc程式。
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