原文摘要：電量估計是機械人系統中的重要組成部分之一，且野外場景作業過程中顯得尤為重要。本文將電池建模法和庫倫計法2種傳統演算法有效結合，詳細闡述了結合演算法的理論建模及實驗測試過程，解決了庫倫計法存在累計誤差和電池建模法存在動態測量資料波動大等問題，該方法具有簡單可靠、實用性高等優勢。
本文接下來將介紹一種簡單實用、誤差較小的電量估算方案，也是筆者在專案開發中親測使用的。接下來，第2章將介紹整個演算法建模過程，第3章概述軟硬體實現過程，最後進行了總結展望。
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