選擇了在某條路上開始，便意味著回頭也會很難，既然選擇了，那就奮不顧身，正如一句話所說的，「前半生擇其所愛，後半生愛其所擇」，其他事也大都如此。
因為最近接觸的知識較多，因此想在這裡進行總結分享，作為記錄。
最近在看《機械人運動控制——仿生機器魚多模態運動cpg控制及優化》，電子工業出版社（2023年5月），作者是中科院博士生導師喻俊志老師，其主要研究方向包括智慧型機械人、嵌入式視覺、智慧型控制、機電一體化。具體不甚了解。
感覺整本書像是一本**，第一章是緒論介紹相關背景，第二章是機器魚本體設計，第三章進行動力學建模，第四章則提到cpg控制，第五章則是深入，在cpg控制中加入反饋控制，並且實現多模態運動，第六章對cpg控制進行優化，第七章進行總結展望。基於本人的研究方向，重點主要集中於第四五六章。
此次是第一次介紹，先簡要說下第一章中的收穫。在第一章中，對cpg理論能有乙個很好的梳理，並且對cpg研究的乙個現狀進行了解。但若是介紹cpg的話，鄭浩俊老師和張秀麗老師編著的《足式機械人生物控制方法與應用》（清華大學出版社，2023年）更詳細，更具體。關於cpg理論的詳細理解和介紹，擬打算於下一章參考以前讀過的許多文獻進詳細闡述。
在《機械人運動控制》一書中，有一段頗受啟發，將之摘錄於下：
「基於cpg控制的研究主要包括：①cpg的理論體系和方法，包括cpg建神經元的振盪器模型、cpg網路拓撲、cpg訊號編碼、cpg模型的穩定性、收斂性分析、cpg輸出波形分析、離散和節律運動的混合控制方法、步態切換；②cpg控制系統的實現，涉及cpg晶元設計、cpg微控制器設計與實現、cpg控制嵌入式程式設計等；③cpg的工程應用，主要對cpg的理論、方法、硬體、軟體等進行工程實施。」
先前主要是進行將cpg應用到機械人實體上，不免視角收到約束，以為cpg只是作為關節控制曲線應用，看到這一段話才意識到，cpg的路還有很長很寬。
若是研究cpg的話，繞不過外國的乙個學者——auke jan ijspeert，上過ted，也發了大量的高水平**，還長得帥，特附上其簡歷，簡單介紹，詳細資訊可見其所在實驗室官網（
鄭浩峻, 張秀麗等. 足式機械人生物控制方法與應用[m]. 北京:清華大學出版社, 2011.
汪明, 喻俊志. 機械人運動控制:仿生機器魚多模態運動cpg控制及優化[m]. 北京:電子工業出版社, 2017.6.
陳啟軍, 劉成菊. 雙足機械人行走控制與優化[m]. 北京:清華大學出版社, 2016.9.
陳懇, 付成龍. 仿人機械人理論與技術[m]. 北京:清華大學出版社, 2010.
仿生軟體機械人就業咋樣 仿生學軟體機械人如生物一般
英國布里斯托機械人實驗室專家近日研製了一種神奇的軟體機械人，這種機械人擁有嘴和腸，可以吃下並消化掉有機物質，並將其轉化為自身所需的電能。研究人員介紹說，這種新型機械人雖然不能呼吸，算不上真正的活機械人，但它已經很接近活的狀態了。這種軟體機械人能夠吃下活的東西，並將有機物消化後轉化為電能。研究人員希望...
仿生軟體機械人就業咋樣 軟體機械人的前景真的很可觀
提起機械人，大家的腦子裡大都浮現的是硬體機械人，而隨著科學技術的發展，機械人不僅僅只有硬體的，軟體的機械人已經有很多了，而且其用途非但不比硬體機械人差，還可能比硬體機械人有更多用途。這些軟體機械人有的會跳舞，有的可以抖動腰肢，還有的甚至可以攀上牆壁，這些讓人瞠目的軟體機械人的創造者們可以說是這些軟體...
機械人視覺跟蹤與控制研究 一
研究背景 機械人視覺，通過影象獲得外界資訊，用於機械人對環境的感知。提高機械人智慧型性 環境適應性 自主行為的重要途徑。近年來機械人領域的研究熱點之一。研究內容 視覺系統標定 目標分割與影象處理 視覺測量與視覺控制 視覺系統標定 1基於環境資訊的自標定 利用環境中的正交平行線獲得消失點，標定攝像機的...