第四章：根軌跡法
1.定義
閉環系統特徵方程，獲得s=f(k),k值變化即得到s（根）的軌跡。
2.零點：分子根 極點：分母根
3.根軌跡畫圖本質是研究閉環方程得到的法則，核心在p105-106自動控制原理書上。
第五章 頻域分析法
1.傳遞函式頻率特性：讓式子變成 a+bj.然後幅頻特性即為 sqrt(a2+b2),相頻特性為 act(b/a)。
2.幅相圖（奈氏圖）：以w為參變數，福相和頻率為因變數。
幅頻特性圖：橫座標為w,(lgw分度，不均勻的意思） 縱座標為20lg|g(jw)|.
相頻特性圖：橫座標為w,(lgw分度，不均勻的意思）縱座標為相位角度。
3.穩定裕度
gh曲線與（-1，j0）的接近程度表徵穩定程度：1）幅值裕度 gh與負實軸相交時（w=w1）,k=1/|gh|,(再×k倍到-1) >1穩定 6~20db
2）相位裕度 gh與r=1相交時（w=wc 截止頻率），gama=180+gh相位角 >0穩定 30°~60°
頻寬：20lg|(jw)|<20lg|(j0)|-3=-3 ≈20lg1/sqrt(2) p164 p165 wb頻寬
第六章 校正
1.超前校正公式為p190 例子196 滯後p191+(192上) 例子199
自動控制原理 增益裕量和相位裕量定義及求法
為了描述閉環控制系統的相對穩定性，引入增益裕量和相位裕量。相對穩定性自然是指與不穩定的距離有多少。那麼，首先有穩定與不穩定之間的臨界狀態，也就是臨界穩定。臨界穩定時，閉環系統有虛軸上的極點 該點的頻率響應增益趨於無窮 對應開環傳遞函式在該頻率處取值為 1，也就是相位 180 增益為1。因此，描述閉環...
自動控制（二）
抓蘋果和反饋 關於人類的大腦有個簡單的悖論 如果我們能夠理解自己的大腦，那麼它必須足夠簡單以至於我們無法理解它。我們的大腦有 1000 億個神經細胞，這些細胞之間靠生物電脈衝和化學物質傳遞訊號。從整體上看，這些單個無意識的神經元組成的網狀結構，形成了人類有意識的大腦為核心的神經系統。目前為止，人類製...
自動控制 （四）
狀態空間 通常來說，我們 bs別人時應該小心一點，說不定碰到的是個高人就被反 bs了。但若有人理直氣壯半認真半無賴的跟你說 別跟我講道理，我做事從來不按邏輯 的話，你就可以放心的鄙視 ta了 這話本身就是按邏輯來的。事實上，有種觀點認為邏輯和語言乃是人類意識和思維的基礎，即是說離開了語言和邏輯我們的...