ur
機械人遠端控制研究＊
劉宇航1,2,
顧營迎1,
喬冠宇1,2,
劉巨集偉1,
吳清文【摘要】摘
要針對ur機械人的遠端控制問題，設計了一種
ur機械人的遠
程控制方法。首先，研究了
ur機械人的程式設計控制方式以及基於
tcp/ip
協議的介面。然後，剖析了
urscript
語言中的運動控制命令以及不同介面反饋資料
包的形式。最後，通過
matlab
平台驗證該方法對
ur機械人的運動控制，實
現了末端正弦軌跡跟蹤，解析了反饋資料報並且完成了對機械人的狀態監控，
驗證了本方法的正確性和有效性。
【期刊名稱】
自動化技術與應用【年卷
期】2017(036)005
【總頁數】
ur機械人；
tcp/ip
協議；matlab
；遠端控制；反饋數
據包引言
將機械人應用於工業生產中，是近些年來乃至未來工業發展的主流方向
[1-4]
工業機械人在傳統製造業特別是勞動密集型產業的轉型公升級中發揮著重要的作
用。ur
機械人(universal
robots)
作為一種安全、輕巧、靈活的工業機械人，
目前已廣泛應用在生產線上
[5-6]
。實現對
ur機械人的遠端控制，能使操作人
員離開具有危險性的操作環境，避免造**身傷害，更好地提高機械人的生產
效率、工作精度以及穩定性，也能夠使機械人在複雜的環境中完成更多的功能，
具有更高的自主性，適應外界環境的變化，智慧型地做出反應。同時，基於網路
的機械人遠端控制方式正日益受到重視，為實現對機械人的控制提出了乙個新
UR機械臂的TCP IP控制
最近研究了一下ur5機械臂的控制，由於 商提供的實物是用自帶的示教器來程式設計控制，感覺很不方便。於是我研究了一下ur5機械臂的資料，決定用qt寫個控制軟體，將示教器上面的控制介面移植過來，這樣就可以用電腦通過無線網路遠端控制機械臂了，下面介紹本人做的控制軟體。此圖是示教器螢幕上的控制介面 此圖為本...
UR機械人裝箱姿態 UR機械臂運動學正逆解方法
最近幾個月因為工作接觸到了機械臂的專案，突然對機械臂運動方法產生了興趣，也就是如何控制機械臂的位置和姿態。借用一張網上的，應該是ur5的尺寸。我用到的是ur3機械臂，除了尺寸不一樣，各關節結構和初始位置和ur5是一樣的。轉動關節 i是關節變數，連桿偏移di是常數。關節編號 繞x軸 a 沿x軸 繞z軸...
演算法 UR機械人位姿表示
3 運算 參考ur是協作機械人的鼻祖也是至今市場佔比最高的品牌。博主使用過，效能確實很好，實用性很強，如今進入協作機械人行業的公司很多，2019年上海工博會得知，有70家，其實能做好的不多。ur機械人的pose表示的是tcp座標系相對於基座標係的位置和姿態。乙個座標系相對於另乙個座標系的姿態的表示方...