UR機械人上位機通訊 python版（一）

以ur5機械人為例，通過30003，30004埠實現不同的控制需求。本篇文章先針對30003埠。

import socket

import struct
import math
import numpy as np
host =
"192.168.2.23"
# the remote host
port =
30003
# the same port as used by the server
s = socket.socket(socket.af_inet, socket.sock_stream)
s.connect(
(host, port)
)

ur5，版本為5.2，位元組數共有1108個，首先，將位元組所表示的名稱和位元組型別放入字典中：

dic=

data = s.recv(

1108
)names=
ii=range
(len
(dic)
)for key,i in
zip(dic,ii)
:    fmtsize=struct.calcsize(dic[key]
)    data1,data=data[
0:fmtsize]
,data[fmtsize:
]    fmt=
"!"+dic[key]
)    dic[key]
=dic[key]
,struct.unpack(fmt, data1)
print
(names)
print
(dic)

弧度轉角度後，print。

a=dic[

"q actual"
]a2=np.array(a[1]
)print
(a2*
180/math.pi)

[

-91.71335427
-98.9555408
-126.22260227
-46.29498985
91.3924979
-1.77616916
]

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