3.高階部分
4.總結
今天看到csdn上有個分享個人技術棧的活動，雖然我不是乙個正規的程式設計師，也不搞前端、後端這些，但我一直在csdn上通過寫部落格對我的學習進行總結，於是我突發奇想，不如我也寫一下我的個人技術棧，針對機械臂控制入門的，因為我水平也不高，所以本文內容也許不夠飽滿，也不夠準確，但是本文所提及的技術都是我現在正在學習的，希望能與大家一起分享。
掌握對空間的描述以及空間變化是基礎中的基礎，因為在進行機械人建模、控制等，都需要在空間中對機械人進行描述，比如各個關節之間的位置關係、末端執行器的位姿描述、軌跡規劃等。這一部分可以在閱讀書籍的時候，配合使用matlab等**平台進行**，建立直觀印象。
需要重點學習：
這一部分掌握之後便可進入下一部分學習。
運動學，顧名思義，是對機械人運動的描述方法，即關節角度、位姿、速度，不涉及力學、加速度等。運動學可以分為正運動學、逆運動學和微分運動學：
運動學能夠用來進行軌跡規劃等操作。
為了實現機械臂的高精度控制，學習動力學建模是非常有必要的。動力學即分析機械臂力與運動的關係，分為：
動力學建模有很多種方法，可以根據自己的實際需要來進行選擇，這裡我就例舉三個我比較熟悉的建模方法：
如果對動力學建模過程有點不明白，還可以去簡單學習一些理論力學知識。如果研究更加深入，需要考慮電機和減速器等伺服驅動模型時，則還需要對同步電機、直流電機進行學習。
因為我本人本科是學自動化的，所以對自動控制理論比較熟悉，對於剛入門的朋友，可以直接上手學習pid控制，因為pid控制是基於誤差而不是基於模型，比較簡單實用，也是現在應用最廣泛的控制方法，明白它的流程，如果有不明白的地方，再針對這一部分學習相應的控制理論。然後就是看書看例程看**，自己搭建**平台實現一些簡單的機械臂控制。
高階部分也是我現在正在研究學習的地方，所以可能寫的不是很全面，僅供參考。
機械人引數常常會因為製造工藝等原因產生一定的誤差，為了能夠使模型更加精準，需要對模型引數進行辨識、標定，這裡一般用到的知識有最小二乘法、觀測器、卡爾曼濾波等，可以根據自己的實際需求進行學習，我用的比較多的就是最小二乘法。
機械人作為乙個非線性、強耦合系統，學習非線性控制也是很有必要的，我用的比較多的就是滑模控制，非線性控制都是基於模型的控制，因此可以和引數辨識結合起來使用。
關於這一部分可以參考我之前的部落格，我反正是覺得指數座標比dh引數更加實用。
第一次寫技術棧類的文章，可能有點亂，希望大家多多包涵。我從去年10月做畢業設計開始，便按照上述的技術棧路線進行的機械臂學習，獲得了校級優秀畢業**三等獎，現在也是準研究生狀態，正在對指數座標和引數辨識進行學習，希望這篇文章能夠幫助到剛入門學習機械人的朋友，也希望自己能夠不忘初心，未來三年努力衝！
ur機械臂 控制器 UR機械人遠端控制研究
ur 機械人遠端控制研究 劉宇航1,2,顧營迎1,喬冠宇1,2,劉巨集偉1,吳清文 摘要 摘 要針對ur機械人的遠端控制問題，設計了一種 ur機械人的遠 程控制方法。首先，研究了 ur機械人的程式設計控制方式以及基於 tcp ip 協議的介面。然後，剖析了 urscript 語言中的運動控制命令以及...
昌邑機械人 搬運機械臂昌邑機械人定製生產
搬運機械臂昌邑機械人定製生產 碼垛機在使用的中，難免會遇到一些故障，相對而言，比較常見到的是碼垛機無常前進 後退。1.限位開關失效或限位開關線路有故障。用萬用表電阻檔測相應的限位開關是否損壞及限位開關的相應線路 2.撥動開關損壞或控制線路斷開，用萬用表檢查撥動開關或控制線路。3.檢查小型繼電器或繼電...
機械人 」機械人導航技術「研究
廣義上的機械人導航包括地圖構建 機械人定位 路徑規劃和運動控制等導航系統構成模組。傳統的機械人導航的研究源自兩個不同的研究團體，也逐漸形成了兩種不同的研究路線 路徑規劃演算法和區域性避障演算法。通常機械人導航模組在機械人運動之前會根據靜態地圖，利用全域性規劃器 路徑規劃演算法 計算出一條可行的路徑，...