關於can通訊速率設定
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一、can時鐘週期(tq)=2*晶振時鐘*brp(波特率預分頻值 baudrate prescaler)
乙個can時間稱為乙個時間量子 tq
1)同步段(synchronization segment)：1個tq，tss
2)傳播段(propagation segment)：傳播段時長可程式設計(1~8個時間量子tq),tps
3)相位緩衝段1(phase buffer segment1)：長度可程式設計(1~8個時間量子tq)，tpbs1
4)相位緩衝段2(phase buffer segment2)：長度可程式設計(1~8個時間量子tq)，tpbs2
(位時間)tbit=tss+tps+tpbs1+tpbs2
二、在can通訊中，有兩種同步機制：硬同步與重同步
三、同步跳轉寬度
在重同步時，有個同步跳轉寬度(sjw，synchro jump width)的概念，表示的是pbs1和pbs2重同步時允許跳轉的最大寬度。
同步跳轉寬度必須滿足以下幾個條件：
sjw必須小於pbs1和pbs2的最小值
sjw最大值不能超過4(500kbps通常為3)
(1)位速率：單位為bps、kbps、mbps
1mbps=1000kbps=1000000bps
1mbps=1000kbps=1000000bps
tbit=1/位速率
(3)時間量子tq：
tq=1/nbt(nbt 表示的是乙個位時間tbit內包含tq的個數,500kbps通常為16或20)
(4)傳輸延遲時間tpts
can報文在can匯流排上的傳輸時，物理延遲包含兩個部分：
在can-bus上傳輸造成的延遲
在節點上傳輸造成延遲
按照can通訊協議的規定，補償給傳播延遲的時間長度要至少等於實際實際傳播延遲時長的2被，即：
tpts≥2×tdel=2×(tdel+tbus)
(5)報文傳送順序
位元組序：lsb，bit序：msb
4 例子
以下面的例子來講述位定時引數的確定方法：
mcu晶振16mhz，位速率500kbps，匯流排長度20m，單位匯流排延遲5ns/m，物理介面的傳送接收延遲150ns(一般埠延遲最低300ns)
(1)晶振時鐘週期：t=1s/16mhz = 62.5ns
(2)位時間 ：tbit = 1/500kbps = 2000ns
公式： tbit=nbt*(tq),也就是tbit=nbt*(2*晶振時鐘週期*bpr)
(3)bpr和nbt：考慮到 t = 62.5ns，tbit = 2000ns，所以bpr只能取值為1，才能滿足nbt∈[8,25],於是預分頻數bpr=1；
(4)can時鐘週期tq = 2 × 62.5 × 1 = 125ns
(5)nbt = 16
(6)傳輸延遲時間 tpts≥2×tdel=2×(tdel+tbus)，也就是tpts≥2*(20*5+150)=500ns，(匯流排長度20m，單位匯流排延遲5ns/m，物理介面的傳送接收延遲150ns)，對於診斷裝置由於匯流排長度很短，因此該時間可忽略。
tpts_tq=500/125=4
此時，同步段為1 tq，傳播段為4 tq，還剩nbt-5=11個tq，取樣點滿足75%-80%，因此相位緩衝段1pbs1為6個tq，相位緩衝段2為4個tq；同步跳轉寬度 sjw=min=4
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