STM32F1與STM32F4間CAN通訊除錯

can通訊的除錯不單是軟體上的除錯，也需要對硬體進行檢查。

在調通之前一直有兩個疑惑干擾判斷：(結論在文末)

1.不同的can晶元是否存在不相容。

2.不同型號的stm32是否can通訊是否存在差異。

stm32f1與stm32f4之間can通訊的除錯過程(僅以stm32f1作介紹[標準庫])：

1.確定引腳與資源

這裡我們使用pb8、pb9來作為can通訊引腳，微控制器上使用can1，注意更改引腳對映。

gpio_pinremapconfig(gpio_remap1_can1,enable);

2.確定波特率我們需要得到的波特率為1mbps，使用者手冊上波特率的計算方法如下：

這裡看起來比較複雜，展開後為：baudrate=1/((brp[9:0]+1)*(1+ts1[3:0]+1+ts2[2:0] + 1)*tpclk)；

由於can1掛在在apb1上，tpclk1為apb1的外設週期，需要知道其頻率fpclk1。

a.求取頻率

如果使用標準庫可以採用在main函式加兩行**：

rcc_clockstypedef get_rcc_clock;
rcc_getclocksfreq(&get_rcc_clock);

並在除錯介面中檢視（右鍵去掉勾選即可檢視10進製數）

pclk1為36mhz即apb1外設頻率為36mhz。

如使用cubemx生成**，可以方便檢視時鐘樹配置(強烈建議入門stm32的新人嘗試cubemx，可以直觀地理解stm32的時鐘樹)

b.設定波特率

在標準庫中can通訊初始化中有：

can_initstructure.can_sjw=can_sjw_1tq;
can_initstructure.can_bs1=can_bs1_9tq;
can_initstructure.can_bs2=can_bs2_8tq;
can_initstructure.can_prescaler=2;

其中sjw、bs1、bs2分別對應(brp[9:0]+1)、(ts[3:0]+1)、(ts2[3:0]+1)；

當我們設定brp[9:0]為0時公式可以簡化為，baudrate=1/((1+ts[3:0]+1+ts2[2:0] + 1)*tpclk)=1/(1+bs1+bs2)/tpclk；(這就是為何sjw通常取can_sjw_1tq)

考慮分頻係數pre=fpclk1/fpclk，fpclk為can1的頻率：

baudrate=fpclk1/((1+bs1+bs2)*pre)；前提sjw取can_sjw_1tq；

例如：系統主頻72mhz、apb1外設時鐘頻率fpclk1=32mhz，當我取sjw=can_sjw_1tq，bs1=can_bs1_9tq，bs2=can_bs2_8tq時baudrate=32/((1+9+8)*2)=1mhz;

關於疑惑：

由於stm32f1的板子是自己設計並選了新的can晶元(便宜)，所以一開始會懷疑是can晶元的問題。如果兩個can都晶元支援我們所需求的波特率，實際上都能夠通訊的，問題在於我的兩個裝置can晶元都是5v供電，而我在除錯時其中乙個裝置直接使用偵錯程式3.3v供電，導致其無法正常工作，所以一直不能收發資訊。當然後來發現這個問題之後，使用電源同時給兩個裝置供電can通訊就成功了。

另乙個關於不同型號stm32無法進行can通訊的疑惑主要**於網上的某帖子，僅僅依據晶元主頻不一致而得出這樣的結論，完全是無稽之談。一般多個stm32之間can通訊，只要硬體沒問題，同時保證波特率一致，通訊上不會有太大問題。

STM32F1與STM32F4間CAN通訊除錯

STM32F4與STM32F1的區別

基於stm32f407建立stm32F427工程

stm32f4 定時捕獲

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