首先解釋一下can幾個配置的功能：
1. can_initstruct.can_ttcm = disable;
這個只在某些can標準中使用，就設定為disable。
2.can_initstruct.can_abom = enable;
這個位我們使能該功能，使用該功能可以在節點出錯離線後適時的自動恢復，不需要軟體干預。
3.can_initstruct.can_awum = enable;
這個位我們使能該功能，使用該功能可以在監測到匯流排活動後自動喚醒。
4.can_initstruct.can_nart = disable;
注意這個功能，這裡disable代表的是使用自動重傳的功能，disable是代表不使用自動重傳的功能，我看了好多書籍上注釋都寫錯了。
5.can_initstruct.can_rflm = disable;
是否鎖定fifo,如果鎖定，fifo溢位會丟棄新資料；如果不鎖定，fifo溢位時，新資料會覆蓋舊資料。
6.can_initstruct.can_txfp = disable;
使能時會以存入傳送郵箱的順序進行傳送，失能時，以報文id的優先順序傳送。
這裡遇到的問題是，發現在不使用自動重傳的功能時，如果由於匯流排競爭導致傳送失敗，資料就丟掉了。所以在不是一應一答的環境中使用can的時候，建議開啟自動重傳功能。
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