摘要：本文對點焊機械人發生失控，焊鉗與夾具發生碰撞且插入夾具內部六軸繼續轉動，導致焊鉗變形且六軸末端法蘭與減速器配合處漏油的故障現象進行了分析，並提出了相應的處理辦法。
1、故障現象：
機械人失控，焊鉗與夾具發生碰撞且插入夾具內部六軸繼續轉動，導致焊鉗變形且六軸末端法蘭與減速器配合處漏油。
2、故障原因初步**：
①末端法蘭或減速器損壞。
②末端法蘭m14螺釘鬆動或折斷。
③末端法蘭處密封圈s132(128*2.65)損壞。
3、處理方法：
①末端法蘭或減速器損壞。
檢視末端法蘭和減速器外部，未發現有裂紋等異常現象;由於無法檢查末端法蘭端麵和m14螺釘，所以將焊鉗拆下，但仍未發現末端法蘭外端麵有異常現象。
②末端法蘭m14螺釘鬆動或折斷。
用力矩扳手擰緊螺釘，有部分鬆動。
③末端法蘭處密封圈s132(128*2.65)損壞。
擰下螺釘m14，未發現有折斷現象;輕緩取下末端法蘭，發現密封圈有一段不在密封槽內，且密封圈有損壞。已將密封圈s132(128*2.65)更換。
4、故障原因：
初步斷定為機械人失控後焊鉗與夾具發生碰撞、振動導致螺栓鬆動，產生間隙，繼續運動後使密封圈損壞，從而導致漏油。
5、試驗結果：
將機械人焊鉗安裝好後，對機械人6軸進行了帶載運動試驗，6軸運動正常，無異常聲響、滲漏。
6、小結
本次手腕部分漏油，主要是由於機械人失控，焊鉗與夾具發生碰撞後6軸繼續運**生扭曲而導致密封圈損壞，非機械結構原因所致。
以後如發生類似碰撞事件而造成末端法蘭與減速器配合處漏油，維護人員可從上述三點可能性因素進行分析和排查;如果是m14螺釘處漏油，則可從螺釘m14的預緊及損壞情況、端麵密封膠和密封圈s14的損壞情況、末端法蘭損壞情況進行排查。
在以後的機械人操作中，操作人員應按照機械人的操作流程進行操作，防止此類事件再次發生。
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