軌跡規劃定義
軌跡規劃（trajectory planning）包括兩個方面：對於移動機械人（mobile robot）偏向於指移動的路徑軌跡規劃（path planning），如機械人是在有地圖條件或是沒有地圖的條件下，按什麼樣的路徑軌跡來行走；對於工業機械人/操作臂（manipulator）則意指兩個方向，機械臂末端行走的曲線軌跡，或是操作臂在運動過程中的位移、速度和加速度的曲線輪廓。
軌跡跟蹤控制則是指設計一定的控制訊號，使得系統狀態沿設定的軌跡穩定執行.在這裡,軌跡是指系統狀態位置、速度和加速度隨時間變化的集合，而非僅僅是空間中的一條與時間無關的路徑。合理的軌跡規劃不僅可使欠驅動自由度按照一定的規律運動，而且可以有效地提高系統的執行效率。
運動規劃、路徑規劃和軌跡規劃的區分
運動規劃（motion planning）：包括路徑規劃和軌跡規劃，比較巨集觀
路徑規劃（path planning）：只有幾何屬性，與時間無關，只關心位置；通常我們指任務層級的規劃或者平面移動機械人的運動規劃
軌跡規劃（trajectory planning）：軌跡具有時間屬性，每個時刻對應有位置、速度、加速度等屬性，兩點之間還要涉及速度、加速度插值，包括梯形速度曲線等底層的軌跡插值演算法。
常見演算法
matlab,機械臂軌跡規劃，跟蹤軌跡。
clear l1 link 0 0 0 0 0 modified l2 link pi 2 0 70 pi 2 0 modified l3 link 0 20 100 0 modified l4 link pi 70 0 pi 2 modified l5 link 0 0 0 pi 2 0 modi...
路徑與軌跡 路徑規劃與軌跡規劃 路徑跟蹤與軌跡跟蹤
對於無人車輛來說，全域性路徑點只要包含空間位置資訊即可，也可以包含姿態資訊，而不需要與時間相關，但區域性規劃時，則可以考慮時間資訊。這裡規定軌跡點也是一種路徑點，即當路徑點資訊中加入時間約束，就可以被稱為軌跡點。從這個角度理解，軌跡規劃就是一種路徑規劃，當路徑規劃過程要滿足無人車輛的縱向和橫向動力學...
機械人軌跡規劃
路徑和軌跡 運動率 執行器施加到關節的廣義力，不違反飽和度限制且不激發結構的典型諧振模式。路徑 在關節空間和操作空間中，機械手在執行指定運動時必須跟隨的點的軌跡。軌跡 一條指定了時間率的路徑。軌跡規劃演算法的輸入 路徑描述 路徑約束 機械手動力學約束 輸出 按時間順序給出的位置 速度 加速度序列 1...