路徑與軌跡路徑規劃與軌跡規劃路徑跟蹤與軌跡跟蹤

對於無人車輛來說，全域性路徑點只要包含空間位置資訊即可，也可以包含姿態資訊，而不需要與時間相關，但區域性規劃時，則可以考慮時間資訊。這裡規定軌跡點也是一種路徑點，即當路徑點資訊中加入時間約束，就可以被稱為軌跡點。從這個角度理解，軌跡規劃就是一種路徑規劃，當路徑規劃過程要滿足無人車輛的縱向和橫向動力學約束時，就成為軌跡軌跡規劃。路徑規劃和軌跡規劃既可以在狀態空間中表示，也可以在笛卡爾座標系中表示。

路徑跟蹤過程中，參考路徑曲線可與時間引數無關，跟蹤控制時，可以假設無人車輛以當前速度勻速前進，以一定的代價規則使行駛路徑趨近於參考路徑；而軌跡跟蹤時，參考路徑曲線與時間和空間均相關，並要求無人車輛在規定的時間內到達某一預設好的參考路徑點。

路徑跟蹤不同於軌跡跟蹤，不受制於時間約束，只需要在一定誤差範圍內跟蹤參考路徑。路徑跟蹤中的運動控制就是尋找乙個有界的控制輸入序列，以使無人車輛從乙個初始位形到設定的期望位形。