3.垂直泊車
4 說明
傳統泊車系統的軌跡規劃主要由直線、圓弧和曲線三個要素組成。通過將這三個要素進行拼接，組成形式多樣的行車軌跡。常見的車位型別為平行車位、垂直車位和斜向車位。其中垂直車位可以理解為特殊的斜向車位，斜向角度為90°斜向車位即為垂直車位。
下面基於嵌入式平台的半實物**結果，說明常見的幾種泊車軌跡的規劃方式。
如下圖所示，因為庫位足夠長，所以可以直接規劃一次性曲線，實現車輛一次性入庫。如下圖所示，因為車位長度不滿足一次性入庫條件，所以在規劃時需先進行反向嘗試，使車輛滿足泊出條件，然後再進行一次曲線規劃。如下圖所示，當車輛離車庫足夠遠時，可規劃乙個圓弧使車輛一次入庫。如下圖所示，當車輛離車庫較近時，一段圓弧已無法規劃入庫軌跡。此圖描繪的是當車輛位置比較靠前時，可以通過兩端圓弧實現倒車入庫軌跡。當然這個方式的缺點也很明顯，需要向前移動太多距離。如下圖所示，當車輛離庫位較近時，車輛停止位置也離庫位入口比較近，此時可以進行多次嘗試入庫。通過規劃兩個相切圓的方式，使車輛逐步移入庫內。如下圖所示，當車輛位置離庫位太近時，此時需要進行多次嘗試，才能使車輛成功入庫。嘗試次數，由車輛離庫位的距離、庫位長度和邊角餘量決定。自動泊車 垂直車位軌跡規劃
未完待續 垂直泊車是日常生活中比較常見的一種泊車模式，大多數的地下車庫也都是按照垂直泊車的形式設計。在設計垂直泊車軌跡時，方法也比較靈活，根據車輛停車位置，周邊障礙物狀況，可以變化出多種泊車軌跡。隨著電動汽車的普及，車頭泊入也逐漸成為一種趨勢。本文主要講述基於幾何方法的泊車軌跡規劃，後續會進一步更新...
軌跡規劃方法 人工勢場法
人工勢場法是由khatib提出的一種虛擬力法。它的基本思想是將被控物件在空間中的運動虛擬成乙個質點在虛擬力場中的受力運動，即 將機械人在周圍環境中的運動，設計成一種抽象的人造引力場中的運動，目標點對移動機械人產生 引力 障礙物對移動機械人產生 斥力 最後通過求合力來控制移動機械人的運動。應用勢場法規...
軌跡規劃理解
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