clear
l1=link(
[0 0 0 0 0],'modified');
l2=link(
[-pi/2 0 70 -pi/2 0],'modified');
l3=link(
[0 20 100 0],'modified');
l4=link(
[pi 70 0 -pi/2],'modified');
l5=link(
[0 0 0 -pi/2 0],'modified');
l6=link(
[0 50 0 pi/2 0],'modified');
l1.qlim=
[-pi pi]
; %對關節限制角度
l2.qlim=
[0 0.73*pi]
;l3.qlim=
[0 0.78*pi]
;l4.qlim=
[-0.92*pi 0.92*pi]
;l5.qlim=
[0 1.02*pi]
;l6.qlim=
[-pi pi]
; robot=seriallink(
[l1 l2 l3 l4 l5 l6],'name','robot'
); %生成模型
q1=[pi/4 pi/2 pi/6 pi/3 pi/2 pi/5]
; %初始關節值
q2=[-pi/2 0 0.23*pi pi/9 pi/8 pi/4]
; %運動後的關節值
step=80; %設定步數，越大越精確
[q,qd,qdd]
=jtraj(q1,q2,step)
; %求取軌跡，速度，加速度
subplot(2,2,1)
; %將plot視窗分割槽（m,n,q）表示分成m行n列；q表示第幾個視窗,[1,2]
=q=2;
[2,2] q=4;
robot.plot(q,'trail','r'
) subplot(2,2,2)
; i=1:1:6; %i取值在1-6，每次加1；
plot(q(:,i))
; %q為六列矩陣，（：，i）表示第i列的全部元素；（i,:）則表示i行的全部元素；（m：n,i)表示i列的m-n對應的元素。
title(
'位置');
%grid on（調出網格），off則對應的關閉網格;
subplot(2,2,3)
; i=1:1:6;
plot(qd(:,i))
; title(
'速度'
); %名字，也可以在視窗裡面再自行設定
%grid on;
subplot(2,2,4)
; i=1:1:6;
plot(qdd(:,i))
; title(
'加速度');
%grid on;
%t1=robot.fkine(
[pi/4 pi/2 pi/6 pi/3 pi/2 pi/5]);
%t2=robot.fkine(
[-pi/2 0 0.23*pi pi/9 pi/8 pi/4]);
%t=ctraj(t1,t2,step)
; %m=transl(t)
; %plot(m,'r');
%title(
't1-t2直線軌跡');
%tt=tr2rpy(t)
; %plot(tt,'r');
%title(
'橫滾-俯仰-偏航角'
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基於優化的方法中乙個問題是如何表示障礙物，進而進行碰撞檢測。乙個比較直觀的方法 將機械臂，障礙物用非常簡單 易用解析形式表達的形狀包圍，如圓柱，圓球，圓錐。尤其是圓球，因為它具有完美的對稱性，碰撞檢測只需要判斷到球心的距離就可以。但是這種方法在一些對幾何約束要求較高的場合不適用，並且有可能會讓求解器...
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