古月居 ROS 21 講3

1）功能包的建立：

2）建立發布者**（cpp）

如何實現乙個發布者：

• 初始化ros節點；

• 向ros master註冊節點資訊，包括發布的話題名和話題中的訊息型別；

• 建立訊息資料；

• 按照一定頻率迴圈發布訊息。

/**

* 該例程將發布turtle1/cmd_vel話題，訊息型別geometry_msgs::twist
*///標頭檔案
#include 
#include 
int main
(int argc, char **ar**)
return0;
}

• 設定需要編譯的**和生成的可執行檔案；

• 設定鏈結庫；

插入到cmakelists.txt

add_executable含義：

描述將which程式檔案編譯成which可執行檔案

src/velocity_publisher.cpp編譯成velocity_publisher

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash //執行之前一定要設定環境變數

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun learning_topic velocity_publisher

設定環境變數

ctrl+h開啟 .bashrc

最後一行加入

source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash

小龜龜

古月居 ROS 21 講

1 建立功能包 2 程式設計 該例程設定 讀取海龜例程中的引數 include include include int main int argc,char ar 3 如何配置cmakelists.txt中的編譯規則 設定需要編譯的 和生成的可執行檔案 設定鏈結庫 add executable pa...

ROS2官方教程 ROS2 概念概覽

原文 ros是乙個基於匿名訊息發布 publish 或訂閱 subscribe 機制的中間層，這種機制可以幫助訊息能夠在不同的ros程序之間傳輸。在ros2系統中的核心是ros圖 ros graph ros圖指的是乙個ros系統中的節點網路以及它們之間通訊時的聯絡。在ros圖中，節點是必要的組成部分...

ROS2學習 建立自己的ROS2功能包

建立資料夾 mkdir p ros2 ws src cd ros2 ws colcon build1 建立功能包 建立乙個pubsub的包 ros2 pkg create build type ament cmake cpp pubsub改xml檔案裡的郵箱 2 寫發布節點 建立ros2 talke...