原文：
ros是乙個基於匿名訊息發布（publish）或訂閱（subscribe）機制的中間層，這種機制可以幫助訊息能夠在不同的ros程序之間傳輸。
在ros2系統中的核心是ros圖（ros graph），ros圖指的是乙個ros系統中的節點網路以及它們之間通訊時的聯絡。
在ros圖中，節點是必要的組成部分。ros節點使用ros客戶端程式庫（ros client library, rcl）來實現與其他節點之間的通訊。節點可以從主題中發布或訂閱訊息，同時也可以提供或使用服務。每個節點具有一些可以配置的引數。節點之間的通訊是通過乙個分布式的發現程序（distributed discovery process）來建立的。節點可以在同乙個程序中，也可以在不同的程序中，甚至是在不同的機器中。這些概念將會在之後的章節描述中詳細說明。
ros客戶端程式庫允許不同程式語言的節點之間進行通訊。ros客戶端程式庫是實現最通用功能的核心，實現了不同語言的ros api所需要的通用功能。所以與特定程式語言相關的ros客戶端程式庫是很容易編寫的，而且他們有很多一致的行為特性。
ros2的團隊維護著以下兩個客戶端程式庫：
另外，其他語言的客戶端程式庫已經在ros社群中被開發，可以參考ros2 client libraries:
通過ros2底層的中介軟體來實現自動化發現節點的任務，可以簡單描述如下：
當乙個節點啟動後，它會向處於同乙個ros域（ros demain）網路中的其他節點廣播它存在的狀態，通過設定ros_domain_id環境變數來實現。其他節點響應這個廣播並回應各自的資訊，從而建立起準確的連線，進而可以實現通訊；
同時，所有節點週期性的廣播它存在的狀態，從而可以在新的節點建立之後能夠與該節點建立通訊，甚至在最初的發現機制之後就可以建立連線；
當乙個節點關閉時，它會廣播關閉的訊息給其他節點；
節點僅僅會與相容的qos（quality of service）設定的其他節點建立連線。
在乙個終端中，啟動乙個c++節點來發布訊息到乙個主題：
ros2 run demo_nodes_cpp talkerros2 run demo_nodes_py listenerROS2學習 建立自己的ROS2功能包
建立資料夾 mkdir p ros2 ws src cd ros2 ws colcon build1 建立功能包 建立乙個pubsub的包 ros2 pkg create build type ament cmake cpp pubsub改xml檔案裡的郵箱 2 寫發布節點 建立ros2 talke...
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