為了測試moveit2，需要fake_joint。然而找不到fake_joint的ros2版本，決定porting。另外還有幾個目的：
1. 可以深入了解ros2_control。
2. 實現真正的硬體驅動。
學習總結
ros2_control的作用：看國內的許多文章對於硬體驅動的實現都是自己實現乙個action server，以實現和moveit的對接。這樣就得自己處理trajectory等許多msg。ros_control包則是實現了對硬體層的抽象，驅動只需要實現兩個函式（read, write, ）就好了。
ros1的ros_control有action server，但是ros2_control目前還沒有實現。這樣目前與moveit2之間的通訊只能夠告訴moveit2動作成功/失敗，但是不能反饋中間過程資料。
ros2_control的joint_trajectory_controller關於joints的名字是從controller的yaml配置檔案裡來的，其順序也是controller的順序。所以其接收jointtrajectory的訊息也是需要按照這個順序發布，因為joint_trajectory_controller在接收的時候並沒有檢查所接收訊息裡面joints的名字，只檢查其數目是否和controller本身的joints數目一致。
引數傳遞：現在實現的方法是fake_joint_driver_node_ros2.cpp裡面create乙個node，然後用node.declare_paramenter以及node.get_parameter實現。ros2的引數傳遞可以通過yaml的配置檔案實現。要注意的是如果直接把yaml檔名作為launc**件的node引數，那麼yaml檔案第一行是node的名字，說明這個配置檔案的引數是為這個node服務的。
fake_joint_driver_ros2.cpp要測試的話，是需要pos的初始值的。否則register_joint_state_handle的時候就會出錯。
最後的實現請參閱github上面我的**。
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