資源:要安裝debian軟體包，你需要將我們的debian儲存庫新增到apt源。首先你需要授權我們的gpg金鑰，就像這樣:
sudo apt update && sudo apt install curl
curl | sudo apt-key add -
然後將儲存庫新增到你的源列表中:
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'下面的命令安裝除了ros-ardent-ros1-bridge和ros-ardent-turtlebot2-*之外的所有ros-ardent-*包，因為它們需要ros 1的依賴項。下面看看如何安裝這些。
sudo apt update
sudo apt install `apt list "ros-ardent-*" 2> /dev/null | grep "/" | awk -f/ '' | grep -v -e ros-ardent-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "\n" " "`
source /opt/ros/ardent/setup.bash如果你已經安裝了python包argcomplete(版本0.8.5或更高版本，請參見下面的xenial說明)，你可以從以下檔案中獲取以下檔案以完成諸如ros2這樣的命令列工具:
source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash如果你需要在ubuntu 16.04 (xenial)上安裝argcomplete，那麼你將需要使用pip，通過apt-get可用的版本將不會工作，因為該版本的argcomplete有乙個bug:
sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install argcomplete
預設情況下，將使用rmw實現fastrtps。通過設定環境變數rmw_implementation=rmw_opensplice_cpp，你也可以切換到使用opensplice。
ros1_bridge和turtlebot機械人演示使用的是ros 1包。為了能夠安裝它們，請先在這裡新增記錄的ros 1源。
如果你正在使用docker進行隔離，你可以從映象ros:kinetic或osrf/ros:kinetic-desktop開始:這也將避免設定ros源，因為它們已經被整合了。
現在你可以安裝其餘的包:
sudo apt update
sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge ros-ardent-turtlebot2-*
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