用solidworks的urdf外掛程式sw_urdf_exporter，具體建立參照下面兩個：
利用solidworks三維建模 ，匯出urdf檔案，並在ros中使用blog.csdn.net
【ros學習】solidworks模型轉化為urdf檔案格式+三連桿機械臂示例+逆運動學_gpeng832的部落格-csdn部落格_solidworks轉urdfblog.csdn.net
但是實際經常因為一些細節問題導致跑步起來，下面列舉幾個:
1.引數不用都在外掛程式中設定，如果漏寫了不用重建。比如機械限位的一些東西，可以直接修改.urdf檔案完成
2.gazebo打不開可以先用rviz看，世界座標系選擇base_link，新增robotmodel，點開tf檢視座標關係是否正確
3.urdftographiz可以檢視urdf檔案結構是否正確
4.建立urdf時的座標系全部在裝配體中生成，如果在零件中生成，會散架
5.座標系也可以自動生成，簡單模型也能用
6.注意設定零點位置
8.多個零件時，有可能會散，把同乙個關節的零件另存為乙個零件解決
URDF機械人建模
urdf檔案是機械人模型描述格式，乙個完整的機械人模型是由一系列link和joint組成。建模過程 1 建立機械人功能包mbot description,以及依賴檔案urdf和xacro，1 建立新資料夾 urdf 存放機械人模型的urdf檔案或xacro檔案 config 儲存rviz配置檔案 l...
URDF機械人建模
一 urdf簡介 unified robot description format，簡稱urdf，統一機械人描述格式。ros可以解析urdf檔案中使用xml格式描述的機械人模型。1 link 描述機械人某個剛體外觀和物理屬性。包括 尺寸 size 顏色 color 形狀 shape 慣性矩陣 mer...
作文 深海機械人 機械人
科學？什麼是科學？我終於漸漸地明白。科學就好像發明家，發明一些新的東西。如，電視 電腦 電燈 機械人等等。在這寫發明當中，我最喜歡機械人。機械人顧名思義是由機器做成的 人 機械人是不會累，你叫它做什麼，它就做什麼，很聽話。現在讓我介紹一下我最喜歡的機械人吧！中藥配藥是一項很費時的工作，但現在，你要是...