urdf檔案是機械人模型描述格式，乙個完整的機械人模型是由一系列link和joint組成。
建模過程：
建立機械人功能包mbot_description,以及依賴檔案urdf和xacro，
~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
#編譯
source devel/setup.bash
#設定環境變數
建立新資料夾：
urdf：存放機械人模型的urdf檔案或xacro檔案;
config:儲存rviz配置檔案;並在rviz資料夾下放置rviz的配置檔案mbot_urdf.rviz；
meshes：放置urdf中引用的模型渲染檔案。
在mbot_base.urdf檔案中使用一系列link和joint對機械人外形進行描述，依次加入車體、車輪、雷射雷達、kinect等部件。
<?xml version="1.0" ?>
安裝命令：sudo apt-get install liburdfom-tools
檢查模型~check_urdf mbot_base.urdf(在urdf檔案下開啟終端)
編譯後進行驗證，並用urdf_to_graphiz mbot_base.urdf生成pdf檔案，可以看到模型的整體結構圖。
編寫launc**件，呼叫mbot_base.urdf檔案，
config/mrobot_urdf.rviz"required="true" />
執行~roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
出錯：模型沒有出來
參考博文
2、xacro優化urdf模型
（1）xacro檔案優勢：
精簡模型**:建立巨集定義、檔案包含
提供可程式設計介面：常量、變數、數學計算、條件語句
（2）xacro模型顯示方法
方法一：將xacro檔案轉換成urdf檔案後顯示
命令：rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf
方法二：直接呼叫xacro檔案解析器
在launc**件中加入
urdf/xacro/mbot.xacro'"/>
3、配置arbotix控制器
（1）建立launc**件
在launc**件中， 加入arbotix和要呼叫的檔案。
（2）建立配置檔案
controllers
（3）啟動**器
4、gazebo物理**環境搭建
（1）在xacro檔案中為所有的joint和link新增慣性屬性（collision）和矩陣引數（cylinder）
（2）為link新增gazebo標籤
（3）為joint新增傳動裝置（transmission）
（4）新增gazebo控制器外掛程式（plugin）
5、rosbag 資料記錄與回放
（1）首先啟動例程所有節點：
roscore
rosrun turtlelesim turtlelesim_node
rosrun turtlelesim turtle_teleop_key
(2)檢視ros系統中到底存在哪些話題：
rostopic list -v
(3)打包檔案到指定資料夾：
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a
產生乙個以時間命名的.bag為字尾的檔案，就產生了資料記錄檔案。
（4）回放資料，檢視資料記錄檔案的詳細資訊：
rosbag info
(5) 回放記錄的話題資料：
rosbag play
URDF機械人建模
urdf檔案是機械人模型描述格式，乙個完整的機械人模型是由一系列link和joint組成。建模過程 1 建立機械人功能包mbot description,以及依賴檔案urdf和xacro，1 建立新資料夾 urdf 存放機械人模型的urdf檔案或xacro檔案 config 儲存rviz配置檔案 l...
URDF機械人建模
一 urdf簡介 unified robot description format，簡稱urdf，統一機械人描述格式。ros可以解析urdf檔案中使用xml格式描述的機械人模型。1 link 描述機械人某個剛體外觀和物理屬性。包括 尺寸 size 顏色 color 形狀 shape 慣性矩陣 mer...
機器學習第一天
1.人工智慧在現實生活的應用 計算機 電子商務 案列 2.人工智慧的三要素 資料 演算法 計算力 3.cpu和gpu的對比 cpu主要適合i o密集型的任務 gpu主要適合計算密集型任務 什麼型別的程式適合在gpu上執行 計算密集型的程式 易於並行的程式 4.人工智慧 機器學習 深度學習 機器學習是...