geometry_msgs::posestamped
訊息簡介：內容包括序列號、時間戳、frameid、位姿（點表示位置和四元數表示姿態）
tf::transform和tf::pose完全一樣，就是乙個typedef
類簡介：儲存了3×3旋轉矩陣和3×1平移向量。
tf::stampedtransform
類簡介：儲存stamped transform型別的資料。帶有ros時間戳、子座標系、父座標系、旋轉矩陣（3×3）和平移向量（3×1）。
tf::transformlistener::waitfortransform()
tf::transformlistener::lookuptransform()
簡介：這兩個函式通常一起使用，因為lookup這個函式讀變換矩陣時需指定ros::time::now();但通常轉換需要時間，wait函式可以等待轉換好後，然後使用lookup。
tf::transformlistener::transformpose（）
函式簡介：轉換位姿，將某位姿轉換到指定座標系下的位姿表示。
tf::stamped 模板
tf::stamped 對資料型別做模板化（除了tf::transform），並附帶元素frame_id_和stamp_ 。
tf::posestampedmsgtotf
函式簡介：將posestamped msg 轉換到 stamped
tf常用函式使用
tf常用函式使用 tf.equal a,b 是對比這兩個矩陣或者向量的相等的元素，如果是相等的那就返回true，反正返回false，返回的值的矩陣維度和a是一樣的 import tensorflow as tf import numpy as np a 1,3,4,5,6 b 1,3,4,3,2 w...
tf的pad函式（填充）
今天用到pad函式，看文件看了老半天，後面終於弄懂了。以下是本人的理解總結 文件的內容 t is 1,2,3 4,5,6 paddings is 1,1,2,2 constant values is 0.rank of t is 2.pad t,paddings,constant 0,0,0,0,0...
類中宣告的函式和類的成員函式
define crt secure no warnings include using namespace std class a void a f1 void f int main 在類內宣告的函式未必是類的成員函式，也許只是宣告一下，告訴編譯器，我有這個函式。編譯器說，好，我知道了。但是實現f ...