在開始之前 需要先roscore 啟動ros
可以輸入 rosnode list 一下，看一下有哪些節點在執行。
在沒有啟動任何節點前可以 看到有rosout這個節點在執行。
然後啟動乙個節點
rosrun turtlesim turtlesim_node
啟動乙個節點 最基本的乙個指令 rosrun （功能包）(節點名)是乙個節點檔案(cpp)
然後我們使用 rosnode info turtlesim 看一下這個功能包為我們提供了什麼。
node [/turtlesim]
publications:
subscriptions:
services:
/turtle1/cmd_vel [unknown type]
都為主題 分別是發布哪些主題 和訂閱哪些主題
可以得到節點和主題的關係。
節點中包含主題 ，乙個節點可以有多個主題。
/opt/ros/kinetic/share/turtlesim
裡面有15只烏龜 哈哈
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