關於ros(robot os 機械人作業系統),估計看這個博文的大兄弟之前已經都知道是啥了,我就不咋呼了…
對於ros的安裝,在它的官方**: 中也有詳細說明。但是對於像博主這樣先天英語發育不全的人來說,直接看官網還是有點困難的。
所以博主痛定思痛,經過一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調研後(其實就是看了幾篇相關部落格),終於在博主的電腦上成功安裝了ros,下面就是博主安裝的全過程及所遇到的坑坑包包…
1 版本選擇
ros 雖說也叫作業系統,但它是寄生在 linux 作業系統之下的,所以要求大兄弟你的電腦裡至少要先有乙個 linux 作業系統。
而對 ros 相容性最好的當屬 ubuntu 作業系統了,所以大兄弟,嘿嘿嘿,你自己看著辦!
首先有一點需要說明,ros是用來幹「大事業」的,所以不推薦也不認同更不接受大家使用虛擬機器。之前博主抱著玩一玩ros的態度,在虛擬機器裡裝了ubuntu, 然後裝ros,結果,結果,結果被ros給玩了…
1.1 ubuntu 和 ros 版本對應
即便是大兄弟用了ubuntu,也是不能隨便找乙個版本的ros裝滴…
為啥呢,因為 ubuntu 和 ros 都是存在不同的版本滴,而且ros各個版本之間還很接地氣的(誰說的,打死他)互不相容,所以每乙個 ros 版本都對應著乙個或兩個對應的 ubuntu 版本。
具體咋對應的?請看:
ros發布日期 ros版本 對應ubutnu版本
2016.3
ros kinetic kame
ubuntu 16.04 (xenial) / ubuntu 15.10 (wily)
2015.3
ros jade turtle
ubuntu 15.04 (wily) / ubuntu lts 14.04 (trusty)
2014.7
ros indigo igloo
ubuntu 14.04 (trusty)
2013.9
ros hydro medusa
ubuntu 12.04 lts (precise)
2012.12
ros groovy galapagos
ubuntu 12.04 (precise)
… … …
所以大兄弟,看到了吧,如果系統版本和ros版本不對應,那是萬萬裝不上滴。。。博主此處已嫩牛滿面。。。
1.2 博主的配置
據博主的不完全統計(壓根就沒統計)的資料顯示,現在學ros的兄弟們普遍安裝的是 indigo 和 hydro 版本, 但是現在已經時2023年啦,新的一年就要有新氣象,所以,博主就能別人所不能(呵呵),安裝了kinetic。
具體配置如下:
華碩筆記本 + windows 10 + ubuntu 16.04 雙系統
ubuntu 硬碟大小: 100g
記憶體: 8g
顯示卡: 也不是用來打dota, 所以隨便啦啦啦~\(≧▽≦)/~啦啦啦
ros版本:ros kinetic kame
博主分別用過 indigo 和 kinetic,其實在使用過程中差距並不大,除了極少數第三方庫,只支援 indigo版本,畢竟 kinetic 剛剛發布,存在一些第三方庫還沒有及時跟進啦。。。
2 開始安裝
既然選定好版本,我們就開始安裝啦!
前提還是大兄弟已經自己安裝好了 ubuntu 16.04 哦!如果是 ubuntu 14.04,只需要把下面所有出現 -kinetic- 的地方換成 -indigo- 就好了。
2.1 軟體中心配置
首先開啟軟體和更新對話方塊,具體可以在 ubuntu 最左上角的搜尋按鈕中搜尋。
開啟後按照下圖進行配置(確保你的」restricted」, 「universe,」 和 「multiverse.」前是打上勾的):
配置完成後就可以關閉該視窗了。
2.2 新增源
開啟乙個控制台(ctrl + alt + t), 輸入如下指令:su
dosh
−c′e
cho"
debh
ttp:
//pa
ckag
es.r
os.o
rg/r
os/u
bunt
u (lsb_release -sc) main」 > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list』
設定秘鑰:
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp: –recv-key 0xb01fa116
2.3 安裝 ros
首先確保系統軟體處於最新版
$ sudo apt-get update
然後我們就可以安裝 ros 啦,但是問題又出現了,ros kinetic 也有很多版本,比如工業版,基礎版,高階版,豪華版,至尊豪華…
既然我們想要學習ros,那就安裝至尊豪華全功能版吧,指令如下:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
好,打完指令,就可以整瓶啤酒,擼個烤串,看看電視消遣消遣,坐等ros安裝完成。
如果大兄弟家的網夠快的話,沒準分分鐘就完事兒了。。。
…3……2…
…1…倒數三個數,好,現在就當大兄弟安裝完了,而且一切順利,沒有小蟲子(bug)粗現…
安裝完成後,可以用下面的命令來檢視可使用的包:
$ apt-cache search ros-kinetic
到現在,雖然是安裝完了,但是還不能用ros哦,大兄弟別著急,心急吃不到豆腐…哦,是吃不到熱豆腐…
2.4 初始化ros
首先呢,需要先初始化 rosdep,嗯?這是啥?這不就是那個啥嘛,對吧,哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗
具體如下:su
doro
sdep
init
rosdep update
然後初始化環境變數:ec
ho「s
ourc
e/op
t/ro
s/ki
neti
c/se
tup.
bash
」>>/.
bash
rcsource ~/.bashrc
最後呢,對,這是最後的最後了,安裝乙個非常常用的外掛程式:
$ sudo apt-get install python-rosinstall
好,到這裡,所有安裝就都完事啦。。哈哈哈。。為了保險,重啟一下,測試測試我們的ros吧….su
doap
t−ge
tins
tall
ros−
kine
tic−
…例如:
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
3 測試ros
安裝完了好歹要測試一下吧,不然怎麼對的起那瓶啤酒啊…大兄弟,你還清醒嗎…
首先,啟動ros環境
$ roscore
看看顯示 started core service [/rosout] 了沒有?如果沒問題,恭喜大兄弟,你成功了。
什麼?出問題了?那好吧,估計是啤酒喝多了,再從頭來一遍吧,這次就別喝了。。。
這裡鏈結一下我總結的ros指令字典,大兄弟今後想查什麼指令,直接看這個就好了
ROS 不能再詳細的安裝教程
關於ros robot os 機械人作業系統 估計看這個博文的大兄弟之前已經都知道是啥了,我就不咋呼了.對於ros的安裝,在它的官方 中也有詳細說明。但是對於像博主這樣先天英語發育不全的人來說,直接看官網還是有點困難的。所以博主痛定思痛,經過一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調研後 其實就是看了幾篇相關部落格...
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ROS 不能再詳細的安裝教程
作者小萌是個球,純照著做的 16.04 麒麟 跑出來了,隨筆 6 文章 0 關於ros robot os 機械人作業系統 估計看這個博文的大兄弟之前已經都知道是啥了,我就不咋呼了.對於ros的安裝,在它的官方 中也有詳細說明。但是對於像博主這樣先天英語發育不全的人來說,直接看官網還是有點困難的。所以...