位置換算
速度換算
小結參考
自車座標系，也叫車身座標系，通常有一下兩種常用定義：
車輛座標系的引數定義如下：
與上述座標系對應的還有「前-左-上（flu)：
定義如下
該座標係為saej182的定義，也是國標（gb/t 19234 ）的定義，因此常被傳統車廠採用。
這裡以自車座標係為原點，自車的x、y、z軸作為大地座標系即絕對座標系的x、y、z軸，則自車座標系與大地座標系重疊，因此他車或者障礙物的絕對座標即為在自車座標系中的相對座標（x，y）。即p(x
不考慮自車偏航角速度，不考自車慮橫向速度，不考慮他車旋轉
此種情形較簡單，已知他車或障礙物的在自車座標系下的相對速度為
( vr
x,vr
y)(v_rx,v_ry)
(vrx,
vry
)由於自車只考慮縱向速度，不考慮橫向速度和旋轉，自車在大地座標系（注意與自車座標系重合）的速度為
( ve
x,0)
(v_ex,0)
(vex,
0)因此他車在大地座標系的速度為
( va
x,va
y)=(
vex+
vrx,
vry)
(v_ax,v_ay) = (v_ex+v_rx,v_ry)
(vax,
vay
)=(v
ex+
vrx
,vr
y)考慮自車偏航角速度、不考慮他車偏航角速度
已知他車或障礙物的在自車座標系下的座標為
p (x
a,ya
)=p(
xr,y
r)p(x_a,y_a) = p(x_r,y_r)
p(xa,
ya)
=p(x
r,y
r)已知他車或障礙物的在自車座標系下的相對速度為
( vr
x,vr
y)(v_rx,v_ry)
(vrx,
vry
)自車在大地座標系（注意與自車座標系重合）的速度為
( ve
x,0)
(v_ex,0)
(vex,
0)偏航角速度(不考慮加速度)為
w
w w根據旋轉座標系轉換原理，則他車在大地座標系的速度為
( va
x,va
y)=(
vex+
vrx−
wyr,
vry+
wxr)
(v_ax,v_ay) = (v_ex+v_rx-wy_r,v_ry+wx_r )
(vax,
vay
)=(v
ex+
vrx
−wyr
,vr
y+w
xr)
本情形較為實際，作為計算他車或者障礙物的絕對速度的常用形式。
本文總結了車身座標系中兩種常見的座標系參考形式，並根據根據兩種情形總結了在他車在本車座標系下相對位置與速度和在絕對座標系下的位置和速度的關係，給出了計算公式。
如果想進一步了解旋轉座標系和靜止座標系中的位置、速度和加速度關係，可以閱讀博文
旋轉座標系解讀——基於wikipedia
地理座標系和投影座標系的區別
經常碰到這兩個概念 geographic coordinate system 和 projected coordinate sys tem 1 首先理解 geographic coordinate system geographic coordinate system 直譯為地理座標系統，是以經緯度...
導航座標系和大地座標系的轉化程式
導航座標系和大地座標系的轉化程式 主要目的 實現了 站心座標系和大地座標系的轉化 有什麼用？為了實現由gps座標獲得相對距離 什麼是站心座標系呢？以你為座標原點，xyz座標系。什麼是大地座標系呢？wg 84座標系 gps的輸出座標系，和地心座標系不同。本 考慮了橢球修正，實測比較準確。encodin...
向量 座標和座標系之間的關係
立即學習 向量 座標和座標系之間的關係 座標系 指的是三個基向量作為列向量組成的矩陣叫做座標系，這三個基向量表示三個座標軸，如果這三個座標軸垂直 正交 點乘為0 也就是三個向量線性無關，三維空間中任何乙個向量都可以用這個三個基向量線性表示，即三個線性無關的向量的所有線性組合就是整個三維空間。向量 書...