剛體：運動過程中不會產生形變的物體，運動過程中同乙個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱為歐式變換。
旋轉矩陣
四元數旋轉向量
尤拉角安裝方式：
eigen庫只有標頭檔案，沒有.so和.a二進位制檔案，所以在cmakelists.txt中只需要新增標頭檔案路徑，並不需要使用target_link_libraries將程式鏈結到庫上。
如：include_directories("/usr/include/eigen3")
eigen以矩陣為基本資料單元，在eigen中，所有的矩陣和向量都是matrix模板類的物件，matrix一般使用3個引數：資料型別，行數，列數
如：eigen::matrix
已知大小的矩陣建議制定矩陣的大小和型別。如果不確定矩陣的大小，可以使用動態大小矩陣 eigen::dynamic
如：eigen::matrixmatrix_dynamic;
eigen要求運算元據型別必須完全一致，不能進行自動型別提公升。即不同型別的資料不能進行運算
eigen除了空間幾何變換外，提供了大量矩陣分解、稀疏線性方程求解等函式
三維空間中剛體的旋轉
從零開始一起學習slam 三維空間剛體的旋轉 剛體 本身不會在運動過程中產生形變的物體，運動過程中同乙個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱歐式變換。1 是重點！2 旋轉矩陣不是一般矩陣，它有比較強的約束條件。旋轉矩陣r具有正交性，r和r的轉置的乘積是單位陣，且行列式值為1。3 旋轉矩陣r的...
三維空間剛體運動學習
三維空間剛體運動的描述方式 旋轉矩陣 變換矩陣 四元數和尤拉角 在slam 中相機可以看成三維空間的剛體，相機的位置是指相機在空間中的哪乙個地方，二姿態則是指相機的朝向。結合起來可以說 相機正處於 0,0,0 點出，朝向正前方 axb a b 外積 該符號表示a為反對稱矩陣 外積只對三維向量存在定義...
三維空間中剛體的變換旋轉和平移
這裡旋轉主要可以採用旋轉向量，旋轉矩陣，尤拉角，四元數。我們也能反向從座標軸表現形式得到旋轉矩陣 尤拉角是採用偏航，俯仰，滾轉 yaw,pitch,roll來表示 這裡是先繞z，再繞y，最後繞x旋轉得到的 四元數 q cos a 2 nxsin a 2 nxsin a 2 nzsin a 2 兩個點...