ZED2 IMU聯合標定

接下來標定imu。

同樣，先錄製資料報。

rosbag record -o imu_cyx_calibration /zed2/zed_node/imu/data_raw

將imu_utils資料夾下的a3.launch改寫為zed2的啟動檔案zed2_calibration.launch。同時要看下是否修改時間max_time_min。這裡我將其設定為2小時。所以在錄製資料報的時候一定要超過這個時間，不然後面沒法進行。

在imu_utils資料夾下（zed2_calibration.launch所在的資料夾）開啟終端，啟動標定：

roslaunch imu_utils zed2_calibration.launch

回訪資料報，速率為200hz：

rosbag play -r 200 imu_cyx_calibration.bag

最後可以得到標定結果檔案：/home/ipsg/tool/utils_ws/src/imu_utils/data/zed2_imu_param.yaml

新建camera_cyx.yaml檔案和imu_cyx.yaml檔案。其中camera_cyx.yaml檔案裡的內容是之前標定zed2相機時最後生成的yaml檔案的內容，如果只標定左目，只需要camera0的引數就可以：

cam0: cam_overlaps: camera_model: pinhole distortion_coeffs:[- 0.04146142113155779 ,0.040207379741452436 ,0.00058191919155336 ,2.6184399452903757e-05 ] distortion_model: radtan intrinsics: [264.1544476767924 ,265.6303085861438 ,357.12188690735223 ,167.47999407549506 ] resolution: [672 ,376 ] rostopic:

/zed2/zed_node/left/image_rect_color2

同理，imu_cyx.yaml檔案裡是標定imu時最後生成的yaml檔案裡的內容，只需要均值就可以了（注意rostopic話題是否正確，看到底是data_raw還是data_raw2）：

#accelerometers accelerometer_noise_density: 1.96e-02 #noise density (continuous-time) accelerometer_random_walk: 5.29e-04 #bias random walk #gyroscopes gyroscope_noise_density: 1.82e-03 #noise density (continuous-time) gyroscope_random_walk: 3.71e-05 #bias random walk rostopic: /zed2/zed_node/imu/data_raw2 #the imu ros topic update_rate: 200.0 #hz

(for discretization of the values above)

最後執行聯合標定：

kalibr_calibrate_imu_camera \ --target /home/ipsg/dataset/checkboard.yaml \ --bag /home/ipsg/ zed2_ws /kalibr_cyx_data.bag \ --bag- from -to 10 130 \ --cam /home/ipsg/tool/kalibr_ws/camera_cyx.yaml \ --imu /home/ipsg/tool/kalibr_ws/imu_cyx.yaml \ --imu-models scale-misalignment \

--timeoffset-padding 0.1

執行成功後就會生成我們最終想要的聯合標定的yaml檔案。

注意：最後執行聯合標定時，如果出現錯誤，從以下三方面考慮。

1.是否已經在devel對應的資料夾所在的終端執行了：

source devel/setup.bash

2.仔細檢查每個yaml以及bag檔案的路徑是否有誤。

3.看檔名是否寫錯了。

ZED2 IMU聯合標定

ZED2雙目相機 IMU標定

Monodepth2 加入IMU資料

Jetson TX2 ZED相機開發環境搭建

ZED2 IMU聯合標定

ZED2雙目相機 IMU標定

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