2 分析系統效能
頻域分析法是一種利用系統的頻率特性研究系統效能的方法。
頻域分析法有兩種研究場景。
求取系統的開環頻率特性，最後根據開環頻率分析系統閉環效能；
求取系統的閉環頻率特性，根據閉環頻率特性分析系統閉環效能。
這裡是根據開環頻率分析系統閉環效能。
頻率特性是指線性定常系統在正弦訊號作用下，輸出的穩態分量與輸入的穩態分量的複數比，也即福相頻率特性，簡稱幅相特性。
系統的開環頻率特性有兩種方法得到。分別為：
實驗測量
通過實驗測量的方式得到。
由開環傳遞函式計算
g (j
ω)=g
(s)∣
s=jω
=∣g(
jω)∣
∠g(j
ω)=a
(ω)e
jϕ(ω
)g(j\omega) = g(s)|_ =\lvert g(j\omega) \rvert \angle g(j\omega) =a(\omega) e^
g(jω)=
g(s)
∣s=j
ω=∣
g(jω
)∣∠g
(jω)
=a(ω
)ejϕ
(ω)其中，
g(jω
)為系統
開環頻率
特性函式
，g(s
)為系統
開環傳遞
函式，a
(ω)為
幅頻特性
，ϕ(ω
)為相頻
特性
。其中，g(j\omega)為系統開環頻率特性函式， g(s)為系統開環\newline傳遞函式，a(\omega)為幅頻特性，\phi(\omega)為相頻特性。
其中，g(j
ω)為系
統開環頻
率特性函
數，g(
s)為系
統開環傳
遞函式，
a(ω)
為幅頻特
性，ϕ(
ω)為相
頻特性。
在求取系統開環頻率特性後，可以直接由開環頻率特性分析系統效能，也可以先由開環頻率特性繪製開環頻率特性曲線，根據曲線分析系統效能。
奈奎斯特判據
使用奈奎斯特判據（nyquist判據、奈氏判據）判斷系統的穩定性。這是一種由開環頻率特性研究閉環系統穩定性的方式。
利用開環頻率特性繪製開環頻率特性曲線，然後利用曲線分析系統效能。
常用的開環頻率特性曲線有三種，分別為開環極座標頻率特性曲線、對數開環頻率特性曲線和對數開環幅相特性曲線。
(1) 開環極座標頻率特性曲線
根據頻率特性函式，分別繪製幅頻特性曲線和相頻特性曲線。
(2) 對數開環頻率特性曲線（bode圖）
根據開環頻率特性函式，分別繪製對數幅頻特性曲線和對數相頻特性曲線。
兩個曲線的橫座標均為：
lg ω
\lg
lgω其中，對數幅頻特性曲線的縱座標為：
l (ω
)=
20lga
(ω
)l(\omega) = 20\lg
l(ω)=2
0lga(
ω)對數相頻特性曲線的縱座標為：
φ (ω
)\varphi(\omega)
φ(ω)
(3) 對數幅相特性曲線（nichols圖）
以角頻率為參變數，橫座標為相位，縱座標為幅值。
可以利用三段頻分析，研究閉環系統的「快、準、穩」特性；
利用對數頻率穩定判據判斷系統穩定性；
求取相位裕量γ 和幅值裕量h，可利用bode圖方便求取，分析系統穩定性。
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