1 0 0
0 1 0
dx dy 1
d2 = d1*m
設某點與原點連線和x軸夾角為b度，以原點為圓心，逆時針轉過a度 , 原點與該點連線長度為r, [x,y]為變換前座標， [x,y]為變換後坐標。
x = rcos(b) ; y = rsin(b);
x = rcos(a+b) = rcosacosb - rsinasinb = xcosa - ysina; (合角公式)
y = rsin(a+b) = rsinacosb + rcosasinb = xsina + ycosa ;
繞原點的旋轉矩陣表示：
cosa sina 0
[x, y, 1] = [x, y, 1][-sina cosa 0 ]
0 0 1
cosa sina 0
-sina cosa 0 為旋轉變換矩陣。
0 0 1
設某點座標，在x軸方向擴大 sx倍，y軸方向擴大 sy倍，[x,y]為變換前座標， [x,y]為變換後坐標。
x = sx*x; y = sy*y;
則用矩陣表示：
sx 0 0
[x, y, 1] = [x, y, 1][ 0 sy 0 ] ;
0 0 1
sx 0 0
0 sy 0 即為縮放矩陣。
0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
dx dy dz 1
sx 0 0 0
0 sy 0 0
0 0 sy 0
0 0 0 1
繞x軸旋轉θ度
1 0 0 0
0 cosθ sinθ 0
0 -sinθ cosθ 0
0 0 0 1
繞y軸旋轉θ度
cosθ 0 -sinθ 0
0 1 0 0
sinθ 0 cosθ 0
0 0 0 1
繞z軸旋轉θ度
cosθ sinθ 0 0
-sinθ cosθ 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
參考：二維幾何變換
矩陣運算——平移，旋轉，縮放
三維座標變換原理-平移, 旋轉, 縮放
矩陣運算 平移，旋轉，縮放
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OpenGL座標變換 平移，縮放與旋轉
opengl座標變換 平移，縮放與旋轉 opengl有內建的座標系，事實上opengl有兩套座標系，乙個座標系被稱為眼睛座標 eye coordinate system 簡稱ecs opengl還有一套座標，被稱為 object coordinate system 簡稱ocs 而這個才是更為重要的，...
變換（旋轉 縮放 平移）
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