一、問題
已知原座標系下的兩個點座標為p1(x1, y1), p2(x2, y2), 經過平移和旋轉對應到新座標系下的點座標分別為(0, 0), (x, y)，計算相應的旋轉矩陣r和平移向量t。
二、思路
平移向量一般比較好計算，而旋轉矩陣在計算的時候要注意旋轉中心點是哪個點，還要注意是平移後旋轉還是先旋轉後平移。鑑於本問題的特殊性：新座標系下其中一點的座標為（0，0），平移向量則可直接相減得出，即t=[0-x1, 0-y1], 然後根據(x2, y2)平移和旋轉後對應點為(x, y)可以計算出旋轉矩陣。
三、**
matrixtemp1 = new matrix(2, 2);
matrixt = new matrix(2, 1);
matrixr = new matrix(2, 2);
t[0, 0] = 0 - x1;
t[1, 0] = 0 - y1;
temp1[0, 0] = x2 + t[0, 0];
temp1[0, 1] = y2 + t[1, 0];
temp1[1, 0] = y2 + t[1, 0];
temp1[1, 1] = -（x2 + t[0, 0]);
double d = disttance(p1, p2);//計算點p1和p2之間的距離
matrixtemp2 = new matrix(2, 1);
temp2[0, 0] = 0;
temp2[1, 0] = d;
matrixte*** = inverse(temp1) * (temp2);//此處假設x=0, 則可得y = d, 解此方程得出cos theta, sin theta
r[0, 0] = te***[0, 0];
r[0, 1] = te***[1, 0];
r[1, 0] = -te***[1, 0];
r[1, 1] = te***[0, 0];
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