最近公司買了一款優傲機械人ur3來做了一些研究，公司要求是在pc端程式設計通過網路實現對機械人的全面控制，研究了一段時間頗有心得，記錄在此，也好協助一些使用優傲機械人的朋友少走彎路。
首先從埠來說，ur機械人是有幾個不同埠實現各自功能的，如果想要實時獲取機械人資訊的同時控制機械人，那麼還是要用30003埠，這個埠可以接受move控制機械人移動之外，還會以125赫茲頻率返回一組機械人資訊資料，資料格式見文件《client_inte***ce_v3.5》。
移動命令分為movej、movel等，這兩個是比較常見的，只是移動方式不同，j是指移動兩點之間時按最快原則，路線不一定是直線，而l的話，則兩點間移動必須是直線的；命令內部，帶p關鍵字的是座標移動，輸入的內容為座標值：
movej(p[239.7/1000, -54/1000, 336/1000, 2.18, -2.235, 0], a = 0.1, v = 0.1)
由於其xyz單位為公尺，所以如果輸入示教器相同的資料時，需要除以1000轉換成公尺。
不帶p時候，表示為軸移動，控制的是各個軸的角度：
movej([d2r(-14),d2r(-64),d2r(-114),d2r(-94),d2r(87),d2r(158)],a=0.5, v=0.5)
其中d2r()為ur的指令碼，把輸入角度轉換為弧度，因為這個介面的引數是弧度。
在30003中除了獲取到當前的位置，軸座標，還能獲取機械人的安全狀態等引數，之後根據機械人狀態，可以通過dashboard命令來控制機械人實現部分功能，這個命令必須是通過29999埠來傳送接收，具體命令見《dashboard server功能》。
之後說說這個旋轉向量，其實這個旋轉向量的含義，就是四元數的乙個變種，四元數用三個值來表達其結果，在設定機械人座標移動時，只能用這個旋轉向量；而另外乙個定義是尤拉角，這個就比較明確了，想要移動機械人的方向，步驟應該是首先確定尤拉角，之後轉換為旋轉向量，從演算法上來說可以先把尤拉角轉換為四元數，之後在轉換為旋轉向量。其實這些在ur的指令碼裡面都是有的，但由於是在pc端單獨開發，所以無法呼叫這些指令碼，只能自己做。
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