ros是由standford的pr2專案起源，它有一套非常完備的工程系統，可以適用於大部分的機械人場景。
ros是通訊機制、工具軟體包、機械人高層技能以及機械人生態系統的集合體。（來自roswiki）
一般來說，ros需要有乙個roscore作為主節點來執行其他所有的程序，如果這個主節點出現錯誤，整個系統都會冗機。同時由於ros在訊息**當中要經過很多個軟體棧，時間沒有辦法做到real-time，因此只能在開發過程當中作為乙個工具使用，或者適用於實時性要求不太高的單機機械人場景。
那麼如果不用ros的通訊，就需要一些更加工業場景適用的中介軟體進行訊息通訊。
ros2加入了乙個ros圖的概念，不同的ros節點之間可以進行通訊，然後通過它製作的ros1-bridge這個包來實現這個ros與ros2之間的互動。
在這個基礎之上，我又進一步的了解了fast-rtps通訊協議。
fast-rtps是乙個多機之間通訊的中介軟體，它實現了在區域網之內置立域，然後在域內通過publisher和subscriber進行互動。不同的訊息話題可以通過不同的topicname來進行確認。
fast-rtps在區域網內預設的發布形式是udp的，也就是說一旦以這個話題傳送訊息，整個區域網內所有開了這個話題的機器都能收到這條資訊，那麼如果要加以確認，就需要在訊息當中加入每個機器的標誌位，這樣才知道這條資訊究竟發給了誰。
現在暫時只是對多機通訊的簡單形式進行了使用，後面會對它的tcp（點對點）**形式再做乙個**，還有包括訊息的確認（多次握手），以及話題的matching，容錯處理進行進一步**。
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ros跑通orbslam2遇到的問題
主要參照兩個部落格 ros kinetic安裝orbslam2安裝在安裝中遇到些問題1 安裝kinetic失敗sudo apt get install ros kinetic desktop full執行此命令，很快就結束了，我還以為我的網速快呢，原來是公司把埠給限制了，opt下面根本什麼都沒有，搬...