linux系統下, 如何使用robot os機械人作業系統（ros）控制桌面級機械手dobot magician呢？
對於ros的安裝，網上有詳細的安裝說明， 如果你英語不怎麼好，看安裝說明如看天書一般的話，不用擔心有中文版，參考博文位址如下：
，此博文詳細介紹了ros的安裝流程：從版本的選擇到安裝完成、測試，每個步驟都非常詳盡。
ros安裝完成後，在linux系統下將dobot_ws解壓到~目錄下（注：必須在linux下解壓，否則會編譯出錯）。
開啟終端，進入dobot_ws目錄下，輸入catkin_make
編譯完成：
source一下setup.bas**件
先開啟roscore，
開啟另乙個終端，執行命令roscore
成功後可以看到：
然後使用rosrun命令
，執行dobot包中的dobotserver。
注意
：此處傳入dobot實際的埠號，我這裡使用虛擬機器，對應的是ttyusb0
成功執行如下所示：
如果失敗，則會提示dobot未找到或被占用
如果是
《linux下非root使用者獲得/dev/ttyusb0的讀寫許可權》
dobot service成功執行後，再開啟另外乙個終端，進入dobot_ws.
同時source一下
setup.bash
檔案使用rosrun命令執行dobot包中的dobotclient_jog，
然後就可以使用鍵盤控制
dobot：w前
s後a左
d右u上
i下j旋轉
i旋轉其他按鍵：停止
以
ctrl + ctrl
停止，測試另外乙個
client:
rosrun dobot dobotclient_ptp
，這個例子測試了
ptp及佇列命令控制等相關命令的使用
（dobot
會自動地在
x = 200
和x = 250
之間來回運動
）。
其他說明：
1.目錄結構
dobot_ws
-- src
-- dobot
-- include：空
-- msg
：空--
src
-- dobotserver.cpp
-- dobotclient_jog.cpp
-- dobotclient_ptp.cpp
-- dobotdll
--srv
-- cmakelists.txt
-- package.xml
- cmakelists.txt
理論上，可以不採用service的方式，直接參考dobotserver.cpp中對於dobotdll動態庫的呼叫
也是可以做應用的。
2. 如果按wasd無任何反應，可能是鍵盤的鍵值與demo的不一致，可以到src檔案裡面更改相應的鍵值：
另外，如果出現以下錯誤，可能是因為連線的 usb 埠不對，請確認是否為dobot的埠：
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