在這裡我將簡單介紹引數的獲取，引數的設定，引數的修改和引數的查詢
1.引數的獲取
使用rospy.get_param(『param_name『)
獲取全域性引數
rospy.get_param(『/global_param_name')
獲取目前命名空間的引數
rospy.get_param('param_name')
獲取私有命名空間的引數
rospy.get_param('~private_param_name')
獲取引數，如果沒有，使用預設引數
rospy.get_param('foo','delete_value')
2.設定引數
rospy.set_param(para_name,param_value);
rospy.set_param('truth','true');
rospy.set_param('some_numbers','1.0,2.0,3.0');
rospy.set_param('~private_bar',1+2);
3.刪除引數
rospy.delete_param(『param_name』)
rospy.delete_param(『to_delete』)
4.引數的查詢
rospy.has_param(『param_name』)
if rospy.has_param(『to_delete』)：
rospy.delete_param(『to_delete』)
5.解釋引數名
引數的名稱可以對映成不同的名
節點可以放到不同的命名空間
下面是獲取引數的實際名稱和對映的名稱
value=rospy.get_param(『~foo『)
rospy.loginfo("parameter %s has value %s ",rospy.resolve_name('~foo'),value)
6.搜尋引數
如果你不知道某個引數，你可以從私有空間到向上到全域性空間進行搜尋，
rospy.search_param(『param_name『)
full_param_name=rospy.search_param('foo')
param_value=rospy.get_param(full_param_name)
獲取引數名後就可以進行其他操作
7.通過launch設定引數
roscd begnner_tutorials /bringup
touch param_talker.launch
roscd beginner_tutorials param_talker.launch
>
<
param name="to_delete" value="delete me"/
>
<
param name="p
" value="1.0"/
>
<
param name="i" value="2.0"/
>
<
param name="d" value="3.0"/
>
<
param name="topic_name" value="chatter"/
>
製作節點
roscd beginner_tutorials/scripts
touch param_talker.py
chmod +x param_talker.py
roscd beginner_tutorials param_talker.py
python節點**
#！/usr/nim/env python
import rospy
from std_msgs.msg import string
def param_talker():
rospy.init_node("param_talker")
global_example=rospy.get_param("/global_example")
rospy.loginfo(" %s is %s ",rospy.resolve_name('/
global_example'),global_example)
utterances=rospy.get_param('utterances')
rospy.loginfo(" %s is %s ",rospy.resolve_name('utterances'),utterance)
topic_name=rospy.get_param('~topic_name')
rospy.loginfo(" %s is %s ",rospy.resolve_name('~topic_name'),topic_name)
default_param=rospy.get_param('default_param' ,'default_name')
rospy.loginfo(" %s is %s ",rospy.resolve_name('default_param'),default_param)
gains=rospy.get_param('gains')
p,i,d=gains['p'],gains['i'],gains['d']
rospy.loginfo(" gains are %s, %s,%s ",p,i,d
) pub=rospy.publish(topic_name,string,queue_size=10
)while not rospy.is_shutdown(0:
pub.publish(utterances)
rospy.loginfo(utterances)
rospy.sleep(1)
if __name__==__main__:
try:
param_talker()
except rospy.rosinterruptexception:pass
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