如何在ros中使用xbox one

2021-10-12 07:29:22 字數 3316 閱讀 8435

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在專案中需要使用遊戲手柄對裝置進行一些操作，在此選擇了微軟xbox手柄，通過在linux下呼叫裝置描述檔案來獲取遊戲手柄的輸入資料，使用步驟以及**描述如下。

• microsoft x-box one s pad 遊戲手柄在ubuntu下的驅動程式；

sudo apt-get install joystick
• 在linux系統下，向系統中插入硬體時，作業系統回味每乙個裝置分配乙個event號，在開發遊戲手柄驅動時，需要首先找到遊戲手柄對應的event以及執行緒，通過以下指令可以獲取；

cat /proc/bus/input/devices
• linux下，檢視系統中插入裝置對應的所有event以及執行緒：

ls /dev/input
• 檢視埠輸出：

cat /dev/input/js0 | hexdump
#include "fcntl.h"//unix 下通用標頭檔案，包含檔案的open，close函式


#include "stdio.h"//perror


#include "stdlib.h"


#include "linux/joystick.h"


#include "string.h"//memset


#include #include #include #include #include #include #include #include "../include/microbox.h"


//microbox_acti_type-> 1:button;2:axis


/*==button==*/


#define microbox_type_button 1


//microbox_acti_button_number-> 0:a;	1:b;	2:x;	3:y


#define microbox_number_button_a 0


#define microbox_number_button_b 1


#define microbox_number_button_x 2


#define microbox_number_button_y 3


#define microbox_number_button_lb 4


#define microbox_number_button_rb 5


#define microbox_number_button_copy 6


#define microbox_number_button_file 7


#define microbox_number_button_earth 8


#define microbox_number_button_leftjoy_pressed 9


#define microbox_number_button_rightjoy_pressed 10


//microbox_acti_button_value-> 0:沒有被按下；	1：按鈕被按下


#define microbox_value_up 0


#define microbox_value_down 1


/*==axis==*/


#define microbox_type_axis 2


//microbox_acti_axis_number-> 0:左側搖桿x軸；1：左側搖桿y軸；2：左側搖桿t軸


//3:右側搖桿x軸；4：右側搖桿y軸；5：右側搖桿t軸;6：左側＋按鈕x軸；7：左側＋按鈕y軸


#define microbox_number_axis_leftjoy_x 0


#define microbox_number_axis_leftjoy_y 1


#define microbox_number_axis_leftjoy_t 2


#define microbox_number_axis_rightjoy_x 3


#define microbox_number_axis_rightjoy_y 4


#define microbox_number_axis_rightjoy_t 5


#define microbox_number_axis_plusjoy_x 6


#define microbox_number_axis_plusjoy_y 7


typedef struct microbox_map


microbox_map_t;


//開啟手柄對應的檔案


int microbox_open(const char *file_name)else


}//讀取手柄對應的檔案


int microbox_read(int microbox_fd,microbox_map_t *map)


type 	= js.type;


number	=	js.number;


value	=	js.value;


time	=	js.time;


map->time =	time;


if (type == microbox_type_button)


}else if (type == microbox_type_axis)


}else


printf("\rtime:%8d a:%d b:%d x:%d y:%d lb:%d rb:%d copy:%d file:%d earth:%d lp:%d rp:%d xx:%-6d xy:%-6d xz:%-6d rx:%-6d ry:%-6d rz:%-6d px:%-6d py:%-6d",  


map->time, map->btn_a, map->btn_b, map->btn_x, map->btn_y, map->btn_lb, map->btn_rb, map->btn_earth, map->btn_copy, map->btn_file, map->btn_lft_joy_pressed, map->btn_rit_joy_pressed,  


map->axis_lft_joy_x, map->axis_lft_joy_y, map->axis_lft_joy_t, map->axis_rit_joy_x, map->axis_rit_joy_y, map->axis_rit_joy_t, map->axis_plus_joy_x, map->axis_plus_joy_y); 


}//關閉手柄對應的檔案


void microbox_close(int microbox_fd)


int main(void)


fflush(stdout);


if (microbox_value_map.btn_earth == 1)	


}	}

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