moveit！可以實現對機械臂的軌跡控制，這裡的機械臂既可以是真實的，也可以是虛擬的，在此，我們想使用moveit！規劃的軌跡來控制乙個真實的機械臂，真實的機械臂千差萬別，這裡不涉及到真實機械臂的控制驅動，只講一講控制思路，每一條思路今後會再寫文章逐步細化。
1、首先要有乙個與真實機械臂相一致的機械人模型檔案。
這裡的一致指的是機械臂連桿引數一致，模型的細微差別不受影響。這一步也不是必須的，只是為了在rviz下使用moveit，這樣視覺化效果好一些，初學也容易接受，若不在rviz下使用moveit！，你也完全可以使用moveit！所提供的api程式設計介面，使用自己寫的程式去發布規劃的軌跡。
《使用moveit！控制真實機械臂（1）——獲取乙個機械臂模型檔案》
2、使用moveit配置助手生成配置檔案。
載入上述模型檔案，跟著助手嚮導一路走下去，最終生成乙個moveit的配置檔案。
《使用moveit！控制真實機械臂（2）——使用moveit配置助手生成配置檔案》
3、修改配置檔案來控制真實機械臂。
上一步生成的配置檔案預設控制的是虛擬機械臂，需要修改部分檔案，來告訴moveit！我們想要控制的是真實機械臂。
《使用moveit！控制真實機械臂（3）——修改moveit配置檔案來控制真實機械臂》
4、了解moveit！所使用的action。
此時需要理解action的工作原理，因為moveit！是通過action這種互動機制來控制機械臂的，這種方法的本質還是ros下的訊息，但程式設計方法有所不同，因此這裡需要對moveit所使用的action做乙個了解。
《使用moveit！控制真實機械臂（4）——了解moveit！所使用的action》
5、在真實機械臂的驅動節點中實現action服務端功能。
moveit扮演的角色是action的客戶端，真實機械臂的控制節點是action服務端。
《使用moveit！控制真實機械臂（5）——編寫真實機械臂節點中的action服務程式》
6、將action客戶端的指令轉化成機械臂能夠執行的控制命令。
《使用moveit！控制真實機械臂（6）——將action的資訊轉化為機械臂的控制命令》
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