Ubuntu 16 04 安裝 PCL 庫並測試

2021-09-29 16:50:15 字數 2213 閱讀 8660

最近在做點雲和影象融合方面的演算法，需要使用乙個 pcl（point cloud lib）點雲庫，記錄下安裝過程。

pcl 官網提供了編譯好的包，但是網路不好，沒有安裝成功，所以就直接從原始碼編譯了，一路順利，沒有錯誤。

sudo apt-get update


sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.8 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
clone 原始碼到使用者主目錄：

cd ~/


git clone
使用 cmake 編譯，建立 build 資料夾，並進入：

cd ~/pcl


mkdir build


cd build
cmake 配置：

編譯，要挺久的：

make
然後 sudo 安裝：

sudo make install
在使用者主目錄下建立 test_pcl 資料夾：

mkdir ~/test_pcl


cd test_pcl
建立 test_pcl.cpp 檔案：

#include


#include


#include


#include


#include


#include


intmain


(int argc,


char


**ar**)


if(z <


0.0)


else}  


point_cloud_ptr-


>width =


(int


) point_cloud_ptr-


>points.size ();


point_cloud_ptr-


>height =1;


pcl::visualization::cloudviewer viewer (


"test");


viewer.


showcloud


(point_cloud_ptr)


;while


(!viewer.


wasstopped()


);return0;


}
再建立 cmakelists.txt 檔案：

cmake_minimum_required(version 2.6)


project(test_pcl)


find_package(pcl 1.2 required)


include_directories($)


link_directories($)


add_definitions($)


add_executable(test_pcl test_pcl.cpp)


target_link_libraries (test_pcl $)


install(targets test_pcl runtime destination bin)
建立 build 資料夾來編譯原始碼：

mkdir build


cd build


cmake ..


make
執行：

./pcl_test
出現乙個 demo 視窗，使用滑鼠滑輪和左右鍵可以改變大小和方向：

測試原始碼：

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