Ubuntu16 04下PCL庫的安裝與測試

3d重建中，肯定是避免不了需要看自己的建立的模型的效果，所以之前一段時間在糾結用什麼庫來顯示，最後還是決定了用pcl庫進行模型的顯示。我也僅僅只是懂得普通的安裝和在自己的程式裡測試使用pcl，貼出來方便向像一樣的初學者使用，僅供參考。下面開始正事。

首先，要先安裝一大堆依賴庫，這個過程耗時挺久的

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

git clone

cd pcl

mkdir release
cd release
cmake -dcmake_build_type=none -dcmake_install_prefix=/usr \
-dcmake_install_prefix=/usr ..
make

整個過程耗時3-4個小時，不同機子不盡相同，也許因為我機子渣渣才這麼久

sudo make install

#include #include #include #include #include #include int main(int argc, char **argv) 

if (z < 0.0)
else
}point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::cloudviewer viewer ("test");
viewer.showcloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasstopped());
return 0;
}

cmake_minimum_required(version 2.6)

project(pcl_test)
find_package(pcl 1.2 required)
include_directories($)
link_directories($)
add_definitions($)
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test $)
install(targets pcl_test runtime destination bin)

執行如下命令

cmake .

make
./pcl_test

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