Ubuntu 16 04下安裝 PCL簡單方法

目錄

1 安裝方法

2 測試是否安裝成功

2.1 pcl_test.cpp

2.2 cmakelists.txt

2.3 結果顯示:​

3 遇到的問題

3.1 make[2]: *** no rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so'

解決方法1：安裝缺失的packeage

解決方法2：建立軟連線

3.2 can not find libvtkproj4.so

解決方法1：建立軟鏈結

解決方法2：移除依賴關係

3.3 fatal error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: 沒有那個檔案或目錄

3.4 找不到已經編譯好的pcl_***.so

//pcl_test.cpp

#include #include #include #include #include #include int main(int argc, char **ar**) 
if (z < 0.0)
else
}point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::cloudviewer viewer ("test");
viewer.showcloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasstopped());
return 0;
}

# cmakelists.txt

cmake_minimum_required(version 2.6)
project(pcl_test)
find_package(pcl 1.7 required)
include_directories($)
link_directories($)
add_definitions($)
# 問題3.2(can not find libvtkproj4.so)的解決方案
list(remove_item pcl_libraries "vtkproj4")
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test $)
install(targets pcl_test runtime destination bin)

cmake .

make

./pcl_test

參考：親測 有效 ubuntu16.04安裝pcl庫

使用apt-file快速尋找缺失so檔案對應的package

採用以下命令對該檔案所在的package進行搜尋：

$ apt-file search /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

libproj-dev: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

libproj9: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9
libproj9: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9.1.0

$ sudo apt-get install libproj-dev

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

如果只有libvtkproj4.so.5.10   說明版本號不對，需要軟鏈結一下

sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

//在add_executable之前加上

list(remove_item pcl_libraries "vtkproj4")
//如果你使用pcl， 或者是用 vtk目錄，也可以加上下面這個
list(remove_item vtk_libraries "vtkproj4")

方法2:如下

根據 ubuntu16.04 安裝配置 pcl1.9  建議，安裝了vtk6.2版本。

sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev

然後按照文中所述重新編譯安裝pcl1.9

解決方法1: linux 給執行程式指定動態庫路徑 將自己可能存放庫檔案的路徑都加入到/etc /ld.so.conf中. 或者 在 ~/.bashrc 中 新增 如

ld_library_path = $ ld_library_path:/your-path/lib

然後更新

source ~/.bashrc

3.5 eigen報錯

ubuntu解除安裝eigen 重新安裝3.1.0

sudo updatedb  

locate eigen3  

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums  

mkdir build  

cd build  

cmake ..  

make install 

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