Ubuntu16 04編譯安裝PCL 測試執行

環境：ubuntu16.04

pcl版本：1.8.1

一.安裝依賴庫

sudo apt-get update  

sudo apt-get install git build-essential linux-libc
-dev  
sudo apt-get install cmake cmake-gui   
sudo apt-get install libusb-
1.0-
0-dev libusb-dev libudev-dev  
sudo apt-get install mpi-default
-dev openmpi-bin openmpi-common    
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
sudo apt-get install libeigen3-dev  
sudo apt-get install libboost-all
-dev  
sudo apt-get install libvtk5.10
-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete  
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-
8-jdk openjdk-
8-jre

mkdir build  

cd build  
cmake -dcmake_build_type
=none
-dcmake_install_prefix
=/usr \
-dbuild_gpu=on
=on-dbuild_examples=on
\-dcmake_install_prefix
=/usr ..  
make 
sudo make install

三.測試點雲顯示

測試**pcl_test.cpp：

#include 

#include 
#include 
#include 
#include 
int main(int argc, char **argv)   
if (z < 0.0)  
else  
}  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();  
point_cloud_ptr->height = 1;  
pcl::visualization::cloudviewer viewer ("test");  
viewer.showcloud(point_cloud_ptr);  
while (!viewer.wasstopped());  
return
0;  
}

cmake_minimum_required(version 2.6)  

project(pcl_test)  
find_package(pcl 1.2 required)  
include_directories($)  
link_directories($)  
add_definitions($)  
list(remove_item pcl_libraries "vtkproj4")  
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)  
target_link_libraries (pcl_test $)  
install(targets pcl_test runtime destination bin)

cmake .  

make  
./pcl_test

四.遇到的問題

make的時候遇到：no rule to make target 『/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

解決方法：

sudo apt-get install libproj-dev

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

make時遇到：cannot find -lvtkproj4

解決辦法：

在cmakelist中加一條指令修復，即在add_executable語句前面加上list(remove_item pcl_libraries "vtkproj4")

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