7. 畸變糾正
8. 成像過程
之前介紹了「機械人如何表示自身位姿」的問題
部分地解釋了 slam經典模型中變數的含義和運動方程部分
現在需要討論「機械人如何觀測外部世界」，也就是觀測方程部分
而在以相機為主的視覺 slam 中，觀測主要是指相機成像的過程
在計算機中，一張**由很多個畫素組成，每個畫素記錄了色彩或亮度的資訊
三維世界中的乙個物體反射或發出的光線，穿過相機光心後，投影在相機的成像平面上
相機的感光器件接收到光線後，產生了測量值，就得到了畫素，形成了**
相機將三維世界中的座標點（單位為公尺）對映到二維影象平面（單位為畫素）的過程能夠用乙個幾何模型進行描述
這個模型有很多種，其中最簡單的
視覺慣性單目SLAM （五）矩陣微積分
基本規則 乘法規則 行列式的導數 derivatives of determinants 鏈式法則 the chain rule 跡的導數 derivatives of traces 弗羅伯尼範數求導 derivatives of frobenius norm y，列向量 m 1 matrix y ...
視覺SLAM學習筆記3
座標系間的變換關係，可描述為兩個座標系間的旋轉關係和平移 設定乙個慣性座標系 世界座標系 它固定不動，而相機或機械人是移動座標系，對於同乙個向量p，在世界座標系下的座標pw和相機座標系下的pc是不同的，這個變換關係由座標系間的變換矩陣t來描述 相機運動是乙個剛體運動，也就是保證同乙個向量在各座標系下...
視覺SLAM學習筆記4
使用a ra t表示歐氏空間的旋轉和平移的變換關係是非線性的，則當進行多次變化後表示式會變得很複雜，因此引入齊次座標和變換矩陣重寫式 在三位向量末尾新增1，變成四維向量，稱為齊次座標，旋轉和平移都寫在乙個矩陣裡，則變換關係變成線性關係，矩陣t稱為變換矩陣 對於齊次座標，某個點x的每個分量同乘非0常數...