ubuntu18 04安裝ROS避坑指南

最近需要學習ros作業系統，決定安裝在ubuntu上，但是諸多原因導致安裝出現各種問題，先總結如下：

先上官方安裝教程！官方教程何其重要！

ros安裝

在前在ubuntu16上安裝，出現很多很多問題，現在回想應該是因為網路的原因。

之後在deepin15安裝，也失敗，應該還是網路原因。

在新發布的deepin20也安裝失敗，原因是ros還不支援這個系統。

現在在ubuntu18嘗試安裝，成功。

由於國內的各種原因，這裡不僅要換軟體包的源，ros的源也要換掉。

ubuntu18換源如下：

開啟源列表：

sudo vim /etc/apt/sources.list  #修改映象檔案

刪除源內容，複製貼上如下內容：

# 這裡的是18.04的映象需要根據不同版本進行選擇 # 預設注釋了原始碼映象以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注釋 deb bionic main restricted universe multiverse # deb-src bionic main restricted universe multiverse deb bionic-updates main restricted universe multiverse # deb-src bionic-updates main restricted universe multiverse deb bionic-backports main restricted universe multiverse # deb-src bionic-backports main restricted universe multiverse deb bionic-security main restricted universe multiverse # deb-src bionic-security main restricted universe multiverse # 預發布軟體源，不建議啟用 # deb bionic-proposed main restricted universe multiverse # deb-src bionic-proposed main restricted universe multiverse

加入ros的源，注意這裡不要使用官方的源，各種原因***：

sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

加入金鑰，更新軟體包：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654 sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

sudo rosdep init rosdep update

不出意外，sudo rosdep init會報錯webdown*****，

lee@lee-tm1801:~$ sudo rosdep init error: cannot download default sources list from: website may be down.

#開啟hosts檔案 sudo gedit /etc/hosts #在檔案末尾新增 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #儲存後退出再嘗試sudo rosdep init

繼續rosdep update即可。

繼續安裝：

sudo apt-get install python-rosinstall

配置環境變數：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安裝依賴：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

跑乙個小海龜的例子：

注意，以下三條命令必須在三個終端分別執行。

roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtlesim_node

在第三個終端裡鍵盤控制上下左右小海龜就能運動了。

這裡可能報錯，出現鍵盤不能控制小海龜的問題：

如果在第三步時小海龜在鍵盤下不能移動時，可以嘗試在第三步之前

source /opt/ros/kinetic/setup.sh

ros使用乙個名為catkin的ros專用構建系統。為了使用它，使用者需要建立並初始化

catkin工作目錄，如下所示。除非使用者建立新的工作目錄，否則此設定只需設定一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

目前，只有src目錄和cmakelists.txt檔案在catkin工作目錄中，使用catkin_make命令來構建

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

設定環境變數：

sudo apt install net-tools gedit ~/.bashrc

環境變數：

# set ros melodic source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

catkin_make命令在catkin 工作空間中是乙個非常方便的工具。如果你檢視一下當前目錄應該能看到』build』和』devel』這兩個資料夾。在』devel』資料夾裡面你可以看到幾個setup.*s**件。接下來首先source一下新生成的setup.*s**件：

source devel/setup.bash

以下可選：

# set ros network
#ifconfig檢視你的電腦ip位址
# set ros alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

要想保證工作空間已配置正確需確保ros_package_path環境變數包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視：

echo $ros_package_path /home//catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share:/opt/ros/melodic/stacks

到此，就安裝完成了！

ubuntu18 04安裝ROS避坑指南

ubuntu18 04 安裝ros的踩坑記錄

Ubuntu18 04 系統安裝

安裝Ubuntu18 04過程

ubuntu18 04安裝ROS避坑指南

ubuntu18 04 安裝ros的踩坑記錄

Ubuntu18 04 系統安裝

安裝Ubuntu18 04過程

相關推薦