座標系/座標變換（tf）。tf功能包提供了乙個基於ros的分布式框架，可以隨著時間的推移計算多個座標系的位置。
3d視覺化工具（rviz）: 機械人模型的視覺化、影象資料的視覺化、地圖資料的視覺化等。
機械人模型(urdf)，urdf功能包定義了乙個xml格式來描述乙個機械人模型，並提供了乙個c++解析器。
3d動態模擬器（gazebo）：能夠在複雜的室內和室外環境中準確有效地模擬機器人群。與遊戲引擎提供高保真度的視覺模擬類似，主要用於測試機械人演算法、設計機械人、用顯示場景進行回歸測試。
啟動檔案（launch）：通過xml檔案實現多節點的配置和啟動，避免手動rosrun逐個啟動node。
行動/任務（action/tasks）actionlib功能包定義乙個通用的基於主題的介面，來處理ros中的搶占任務。
訊息本體（message ontology），common_msgs功能包集提供乙個機械人系統的基本訊息本體，包括行動訊息、診斷訊息、幾何元訊息、機械人導航訊息和普通感測器訊息。
外掛程式（plugins）。plugins提供乙個庫，可以在c++**中動態載入庫
濾波器(filters)，濾波器功能包提供了一系列濾波方法的c++庫，用於資料處理。
建立ROS功能包（四）
為了方便直接用ros的create pkg命令列工具 roscreate pkg chapter2 tutorials std msgs rospy roscpp std msgs 包含了常見的訊息型別，表示基本資料型別和其他的基本的訊息構造，如多維陣列。rospy 乙個ros的純python客戶端...
Ros中tf的相關功能包
能夠監聽當前時刻所有通過ros廣播的tf座標系，並繪製出樹狀圖表示座標系之間的連線關係儲存到離線檔案中 rosrun tf view frames雖然view frames能夠將當前座標系關係儲存在離線檔案中，但是無法實時反映座標關係，所以可以用rqt tf tree實時重新整理顯示座標系關係 ro...
ROS 工作空間和功能包
工作空間是乙個存放工程開發相關檔案的資料夾 在home下新建乙個資料夾，比如叫catkin ws，在它的下面新建乙個src資料夾，以後用來放源 在src裡面開啟terminal，初始化，結束後會多出乙個cmakelists.txt檔案。切換到catkin ws進行編譯 編譯均是在catkin ws進...